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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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2019-05-21 18:43:01


ROS分布式网络协议XML-RPC的方式传输数据存在一定的延时和阻塞。在数据量小、频率低的情况下,传输耗费的时间可以忽略不计。但当传输图像流,点云等数据量较大的消息,或者执行有一定的实时性要求的任务时,因传输而耗费的时间就不得不考虑。

Nodelet包就是为改善这一状况设计的,它提供一种方法,可以让多个算法程序在一个进程中用 shared_ptr 实现零拷贝通信(zero copy transport),以降低因为传输大数据而损耗的时间。简单讲就是可以将多个node捆绑在一起管理,使得同一个manager里面的topic的数据传输更快。    
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