Intel Joule Ubuntu16.04 修改的内容

sudo apt-get remove -y ufw libreoffice-* deja-dup webbrowser-app cheese gnome-mahjongg gnome-mines aisleriot rhythmbox* totem imagemagick* simple-scan eog \
gnome-sudoku rhythmbox shotwell thunderbird evince transmission-gtk onboard remmina gnome-calendar xterm checkbox-*

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//替换为 cn99 的更新源。
sudo apt-get install bison g++-multilib git gperf libxml2-utils make python-networkx zip
sudo apt-get install flex curl libncurses5-dev libssl-dev zlib1g-dev gawk minicom
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get install exfat-fuse exfat-utils device-tree-compiler liblz4-tool
sudo apt-get install openssh-server vim

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16.04 的 compiz 很费内存和CPU, 使用另外一种登录界面。
sudo apt-get install gnome-session-flashback
然后使用 GNOME Flashback(Metacity)选项登录。

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//查看虚拟内存 SWAP
 输入命令
     free -mh
    发现swap剩余空间确实很小了。

     增大swap空间：
       dd if=/dev/zero of=/var/swap bs=1024 count=4096000
       mkswap /var/swap
       swapon /var/swap
       free -mh
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16.04 的 compiz 很费内存和CPU.
sudo apt-get install gnome-session-flashback
重新登录系统，在用户名的右侧，有个按钮，选择 GNOME Flashback(Metacity)选项, 之后的界面就不再有 3D 效果了.

直接删除是不行的，因为这个是跟桌面管理器unity集成在一起的，直接删除命令为：

sudo apt-get autoremove compiz compiz-gnome compiz-core compiz-plugins-default

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低格Joule.
使用U盘版, Try Ubuntu, 打开 Shell, 执行 sudo dd of=/dev/mmcblk0  if=/dev/zero bs=32M
然后重启, 进行 Install Ubuntu
安装完毕. 进行提供整理.
sudo apt-get remove -y ufw libreoffice-* deja-dup webbrowser-app cheese gnome-mahjongg gnome-mines gnome-sudoku rhythmbox shotwell thunderbird evince transmission-gtk

修改默认窗口大小, 默认 640x480太小了. 远程登录显示空间不足.
新建 /etc/X11/xorg.conf

Section "Monitor"
Identifier "Configured Monitor"
Modeline "1280x1024_60.00" 109.00  1280 1368 1496 1712  1024 1027 1034 1063 -hsync +vsync
Option "PreferredMode" "1280x1024_60.00"
EndSection

Section "Screen"
Identifier "Default Screen"
Monitor "Configured Monitor"
Device "Configured Video Device"
EndSection

Section "Device"
Identifier "Configured Video Device"
EndSection

其中 xrandr 可以查看到底有多少种显示模式, 通过 cvt 1280 1024 得到 Modeline . 重启开机, 则默认窗口大小正常. 

sudo apt-get autoremove --purge


然后设置桌面VNC共享. 

1. 使用文本界面. 
参考 https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79288573

sudo vi /etc/default/grub
将此行用“#”注释：GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"；
将GRUB_CMDLINE_LINUX="" 修改为：GRUB_CMDLINE_LINUX="代写论文、pos"；
将#GRUB_TERMINAL=console前的“#”号去除，即反注释该行。

sudo update-grub
sudo systemctl set-default multi-user.target
shutdown -r now

2. 添加网络启动
参考 
方式一:
把 /etc/rc.local 的 #/bin/sh -e 改为 #/bin/bash
添加内容为 

#!/bin/bash

ifconfig wlp1s0 up &&  wpa_supplicant -B -Dnl80211 -iwlp1s0 -c/etc/wpa_supplicant/wpa.conf && dhclient wlp1s0
exit 0

其中wpa.conf 文件内容.
#cat /etc/wpa_supplicant/wpa.conf
ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
update_config=1

network={
    ssid="SEC"
    psk="sec12345"
}

方式二: 建立自启动脚本.    

update-rc.d增加开机启动服务

给Ubuntu添加一个开机启动脚本，操作如下：

1、新建个脚本文件new_service.sh

#!/bin/bash
# command content

exit 0
2、设置权限

sudo chmod 755 new_service.sh
#或者
sudo chmod +x new_service.sh
3、把脚本放置到启动目录下

sudo mv new_service.sh /etc/init.d/
4、将脚本添加到启动脚本

执行如下指令，在这里90表明一个优先级，越高表示执行的越晚

cd /etc/init.d/
sudo update-rc.d new_service.sh defaults 90
5、移除Ubuntu开机脚本

sudo update-rc.d -f new_service.sh remove
6、通过sysv-rc-conf来管理上面启动服务的启动级别等，还是开机不启动

sudo sysv-rc-conf
7、update-rc.d的详细参数

使用update-rc.d命令需要指定脚本名称和一些参数，它的格式看起来是这样的（需要在 root 权限下）：

update-rc.d [-n] [-f] <basename> remove
update-rc.d [-n] <basename> defaults
update-rc.d [-n] <basename> disable|enable [S|2|3|4|5]
update-rc.d <basename> start|stop <NN> <runlevels>
-n: not really
-f: force
其中：

disable|enable：代表脚本还在/etc/init.d中，并设置当前状态是手动启动还是自动启动。
start|stop：代表脚本还在/etc/init.d中，开机，并设置当前状态是开始运行还是停止运行。（启用后可配置开始运行与否）
NN：是一个决定启动顺序的两位数字值。（例如90大于80，因此80对应的脚本先启动或先停止）
runlevels：则指定了运行级别。
实例：

（1）、添加一个新的启动脚本sample_init_script，并且指定为默认启动顺序、默认运行级别（还记得前面说的吗，首先要有实际的文件存在于/etc/init.d，即若文件/etc/init.d/sample_init_script不存在，则该命令不会执行）：

update-rc.d sample_init_script defaults
上一条命令等效于（中间是一个英文句点符号）：

update-rc.d sample_init_script start 20 2 3 4 5 . stop 20 0 1 6
（2）、安装一个启动脚本sample_init_script，指定默认运行级别，但启动顺序为50：

update-rc.d sample_init_script defaults 50
（3）、安装两个启动脚本A、B，让A先于B启动，后于B停止：

update-rc.d A 10 40
update-rc.d B 20 30
（4）、删除一个启动脚本sample_init_script，如果脚本不存在则直接跳过：

update-rc.d -f sample_init_script remove
这一条命令实际上做的就是一一删除所有位于/etc/rcX.d目录下指向/etc/init.d中sample_init_script的链接（可能存在多个链接文件），update-rc.d只不过简化了这一步骤。

（5）禁止Apache/MySQL相关组件开机自启：

update-rc.d -f apache2 remove
update-rc.d -f mysql remove
8、服务的启动停止状态

#通过service，比如
sudo service xxx status
sudo service xxx start
sudo service xxx stop
sudo service xxx restart
9、查看全部服务列表

sudo service --status-all

3. 去除一下占资源的服务

sudo apt-get remove -y cups-browsed unattended-upgrades cups modemmanager pulseaudio

4. 添加USB 声卡
    

安装 sudo apt-get install sox libsox-fmt-all, 用 sudo play 命令播放mp3.
/*
 参数 repeat  次数. 
 
*   play 1.mp3 trim 00:50 从 00分50秒开始播放.
 play 1.mp3 trim 00:50 =00:53  从 00分50秒开始播放, 53秒结束.
 play 1.mp3 trim 00:50 =00:53 -00:10 从 00分50秒开始播放, 53秒结束. 结束后再播放整个文件的最后的10秒内容.


 最后播放的内容 
 In:99.9% 00:01:35.35 [00:00:00.05] Out:622k  [      |      ]        Clip:0
 通过截取 第 10 -17 获得当前播放的时间刻度, 以便于后续继续播放.
 插播其他的音乐内容 pidof play | xargs kill -9 可以实现.


 如果要实现插播, 应该要使用线程实现了.
 主线: 播放主线音乐, 检测是否有副线语音, 有则记录当前的播放刻度, 杀掉后台Play, 然后播放副线语音, 完毕后从对应的主线音乐刻度点上继续播放. 
*/

5.  提高网络稳定性

wlp1s0 不够稳定, 在SSH/SMB时经常处于忙状态.
        禁用IPV6:
            vim /etc/sysctl.conf 加入
                net.ipv6.conf.all.disable_ipv6 = 1
                net.ipv6.conf.default.disable_ipv6 = 1
                net.ipv6.conf.lo.disable_ipv6 = 1
            执行 sudo sysctl -p
            检查 cat /proc/sys/net/ipv6/conf/all/disable_ipv6 返回为 1

另外一种, 关闭无线网卡的电源管理
sudo vim /etc/network/interfaces
添加  wireless-power off  放在 auto wlan0 前面
/etc/init.d/networking restart
确认 iwconfig 显示 Power Management:off

6. 添加新加入的设备的ROS的可访问性

自行添加
cat /etc/udev/rules.d/
95-oem-hotkey-osd.rules    99-realsense-libusb.rules  ros-common.rules           rplidar.rules
ray@Joule:~$ cat /etc/udev/rules.d/ros-common.rules
# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar
#
KERNEL=="ttyUSB*", MODE:="0777"
KERNEL=="ttyACM*", MODE:="0777"  # 底盘 stm32 对应的 VCP
SUBSYSTEMS=="input", MODE:="0666", KERNEL=="event*"  #遥控器,蓝牙键盘等等

remap激光雷达, , 在 rplidar 的ROS数据包内执行响应的脚本
cat /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

intel realsense安装的内容, 在 realsense的ROS数据包内执行响应的脚本
cat /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules
# RealSense UVC cameras (R200, F200, SR300 LR200, ZR300)
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0a80", MODE:="0666", GROUP:="plugdev", RUN+="/usr/bin/usb-R200-in_udev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0a66", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aa5", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0abf", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0acb", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad0", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="04b4", MODE:="0666", GROUP:="plugdev"

关闭SSHD服务自动断开.

ubuntu openssh 连接自动断开问题

https://blog.csdn.net/cheligeer1988/article/details/10539293

SSH server
If you have administrator access to the server, you can configure the ClientAliveInterval, TCPKeepAlive and ClientAliveCountMax options in the SSHd configuration file. If you're running Ubuntu / Debian, the file's path is /etc/ssh/sshd_config

ClientAliveInterval 30
TCPKeepAlive yes
ClientAliveCountMax 1000
You will need to restart the SSH server for the changes to take effect.

sudo /etc/init.d/sshd restart