源码位置 %E2%9C%93&q=turtlebot3&type=&language=
其中有多个turtlebot3的git.
turtlebot3_teleop(例：turtlebot3_teleop_keyboard)
turtlebot3_teleop_keyboard节点是可以接收键盘输入并控制机器人的节点。
向turtlebot3_core节点发送移动速度和旋转速度命令
turtlebot3_core
turtlebot3_core节点接收用户的命令并移动机器人。此时在内部发送测得的机器人自己的位置odom信息，且还会以odom→base_footprint→base_link→base_scan的顺序将odom的相对坐标变换信息以tf形式发布
turtlebot3_slam_gmapping
在turtlebot3_slam_gmapping节点中，根据scan信息（由传感器测量的距离值）和tf值（传感器的位置值）来创建地图
TurtleBot3的ROS功能包
包括turtlebot3、turtlebot3_msgs、turtlebot3_simulations和turtlebot3_applications。
turtlebot3功能包包括TurtleBot3的机器人模型、SLAM和导航功能包、遥控功能包以及与行驶相关的bringup功能包。
TurtleBot3的消息文件的集合turtlebot3_msgs
仿真功能包的集合turtlebot3_simulations
应用程序的集合turtlebot3_applications
自动导航
OK, 先实现 OpenCR + turtlebot3_teleop 的内容
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