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偷得浮生半桶水(半日闲), 好记性不如抄下来(烂笔头). 信息爆炸的时代, 学习是一项持续的工作.

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分类: 其他平台

2019-01-07 16:07:38

roslaunch可以运行多个节点.
    roslaunch [功能包名称] [roslaunch文件]

在运行节点时可以附带多种选项
    修改参数或节点的名称
    设置节点的命名空间
    设置ROS_ROOT及ROS_PACKAGE_PATH
    环境变量修改
    
在功能包目录下 
    mkdir launch ; 添加 *.launch文件, 使用命名空间可避免多个相同节点运行时的覆盖关系


#[group]是对指定节点进行分组的标签, 选项有ns。这是命名空间(namespace),是组的名称,属于该组的节点和消息都包含在由ns指定的名称中
#pkg         功能包的名称
#type        实际运行的节点的名称(节点名)
#name        与上述type对应的节点被运行时的运行名。一般情况下使用与type相同的名称,但可以根据需要,在运行时更改名称

#[machine]    可以设置运行该节点的PC的名称、address、ros-root和ros-package-path
#[include]    您可以加载属于同一个功能包或不同的功能包的另一个launch,并将其作为一个launch 文件来运行。
#[remap]      可以更改节点名称、话题名称等等,在节点中用到的ROS变量的名称
#[param]      设置参数名称、类型、值等
#[rosparam]   可以像rosparam命令一样,查看和修改load、dump和delete等参数信息。
#[test]      用于测试节点。类似于,但是有可以用于测试的选项。
#[arg]        可以在launch文件中定义一个变量,以便在运行时更改参数    

arg的用法

1.   [launch]

2.   [arg name="update_period" default="10" /]

3.   [param name="timing" value="$(arg update_period)"/]

4.   [/launch]

5.   $ roslaunch my_package my_package.launch update_period:=30


运行 
    roslaunch ros_tutorials_topic union.launch --screen    
    #添加了--screen选项,终端上运行的所有节点的输出将显示在终端屏幕上


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