ROS 学习- 第12日 Demo-Service

一般情况下，建议将消息文件msg和服务文件srv制作成一个只包含消息文件的单独的包，而不是将其包含在可执行节点中的目录中.

//功能包构建
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp
    #此时存在了 ros_tutorials_service/{include,src,package.xml,CMakeLists.txt}
//创建服务文件
    cd ros_tutorials_service
    mkdir src msg action
    #CMakeLists.txt添加
    add_service_files(FILES SrvTutorial.srv) 内容如下

int64 a
int64 b
---
int64 result

    //创建服务服务器节点
    #CMakeLists.txt文件中添加
        add_executable(service_server src/service_server.cpp)
        同时添加源码内容

#include "ros/ros.h" // ROS的基本头文件
#include "ros_tutorials_service/SrvTutorial.h" // SrvTutorial服务头文件（构建后自动生成）
// 如果有服务请求，将执行以下处理
// 将服务请求设置为req，服务响应则设置为res。
bool calculation(ros_tutorials_service::SrvTutorial::Request &req,
ros_tutorials_service::SrvTutorial::Response &res)
{
    // 在收到服务请求时，将a和b的和保存在服务响应值中
    res.result = req.a + req.b;
    // 显示服务请求中用到的a和b的值以及服务响应result值
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: %ld", (long int)res.result);
    return true;
}
int main(int argc, char **argv) // 节点主函数
{
    ros::init(argc, argv, "service_server"); // 初始化节点名称
    ros::NodeHandle nh; // 声明节点句柄
    // 声明服务服务器
    // 声明利用ros_tutorials_service功能包的SrvTutorial服务文件的
    // 服务服务器ros_tutorials_service_server
    // 服务名称是ros_tutorial_srv，且当有服务请求时，执行calculation函数。
    ros::ServiceServer ros_tutorials_service_server = nh.advertiseService("ros_tutorial_srv", calculation);
    ROS_INFO("ready srv server!");
    ros::spin(); // 等待服务请求
    return 0;
}

// 创建服务客户端节点
    #CMakeLists.txt文件中添加
    add_executable(service_client src/service_client.cpp), 源码内容

#include "ros/ros.h" // ROS的基本头文件
#include "ros_tutorials_service/SrvTutorial.h" // SrvTutorial服务头文件（构建后自动生成）
#include <cstdlib> // 使用atoll函数所需的库
int main(int argc, char **argv) // 节点主函数
{
    ros::init(argc, argv, "service_client"); // 初始化节点名称
    if (argc != 3) // 处理输入值错误
    {
        ROS_INFO("cmd : rosrun ros_tutorials_service service_client arg0 arg1");
        ROS_INFO("arg0: double number, arg1: double number");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle nh; // 声明与ROS系统通信的节点句柄
    // 声明客户端，声明利用ros_tutorials_service功能包的SrvTutorial服务文件的
    // 服务客户端ros_tutorials_service_client。
    // 服务名称是"ros_tutorial_srv"
    ros::ServiceClient ros_tutorials_service_client =
    nh.serviceClient<ros_tutorials_service::SrvTutorial>("ros_tutorial_srv");
    // 声明一个使用SrvTutorial服务文件的叫做srv的服务
    ros_tutorials_service::SrvTutorial srv;
    // 在执行服务客户端节点时用作输入的参数分别保存在a和b中
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    // 请求服务，如果请求被接受，则显示响应值
    if (ros_tutorials_service_client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("send srv, srv.Request.a and b: %ld, %ld", (long int)srv.request.a, (long int)srv.request.b);
        ROS_INFO("receive srv, srv.Response.result: %ld", (long int)srv.response.result);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service ros_tutorial_srv");
        return 1;
    }
    return 0;
}

// 构建节点
    cd ~/catkin_ws && catkin_make → 转到catkin目录并运行catkin构建

//运行
    roscore
    rosrun ros_tutorials_service service_server
    rosrun ros_tutorials_service service_client 2 3
    或者
    rosservice call /ros_tutorial_srv 10 2
    GUI中的ServiceCaller调用方法. rqt程序的菜单中选择[插件[Plugins]→[Service]→[Service Caller]
, 在UI中设置request内容, 点击Call, 则Response的部分会显示出啦