ROS 学习- 第一日

虽然对ROS的初步印象不是很好, 但是看看总是好的
ROS_Robot_Programming_CN.pdf 开始学习.

机器人
包含着很多技术要素，因此需要多方面的专业技术。实际上，机器人为了要进入到我们的生活当中且被广泛运用，目前尚存在着很多技术局限性，需要进行更多的研究。想要克服当前的问题，专家、相关企业、一般用户需要携手努力一起发展现状。除了机器人的制作和应用之外，我们需要一个协作和开发的平台，我认为这就是ROS平台。 ROS具备着降低技术壁垒和有益于传播的各种因素。 通过ROS平台，希望积累更多的知识和技术，使得更新更进步的机器人加入到我们的生活中。

安装部分:
(jetson TX1) Ubuntu 16.04 + Kinetic Kame

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update # rosdep是一个通过在使用或编译ros的核心组
件时轻松安装依赖包来增强用户便利的功能

安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall # 安装ROS的各种功能包的程序

加载环境设置文件

source /opt/ros/kinetic/setup.bash  #里面定义着ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境
变量

创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

catkin_make  #构建. 当用户构建没有问题时，运行ls命令。除了自己创建的src目录之外，还出现了一个新的build和devel目录。catkin的构建系统的相关文件保存在build目录中，构建后的可执行文件保存在devel目录中

最后，我们加载与catkin构建系统相关的环境文件。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试安装结果

roscore

另外一种安装方式, 通过脚本安装.

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
bash ./install_ros_kinetic.sh