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分类: LINUX
2010-05-14 14:55:41
(1)zImage自解压
本文以流行的Samsung公司的S3C2410,mini2440平台和linux-2.6.29为例,介绍如何在ZIX嵌入式开发环境下探索linux内核启动过程。
Linux
内核启动一般由外部的bootloader引导,也可以在内核头部嵌入一个loader,实际的应用中这两种方式都会经常遇到。所以要了解内核启动最开始
的过程,必须对bootloader如何引导内核有所熟悉。下面我们从u-boot加载linux内核的代码开始分析(关于u-boot
自身的启动流程,请参考
)。
1.处理器内核加载代码
在u-boot的
里,实现了处理器架构相关的linux内核加载代码,特别是tags传递。
该函数中,在(u-boot-1.6)lib_arm/armlinux.c的
调用了getenv将bootargs环境变量保存在commandline
char *commandline =
("bootargs");
然后解析uImage文件头,并且按照头中的定义分解和加载uImage。所以这部分代码的运行取决于uImage文件是如何生成的,本文不做过多叙述,可参考另文了解u-boot使用。接下来进行tags设置工作,分别调用了
setup_start_tag()
setup_memory_tag()
setup_commandline_tag()
setup_initrd_tag()
setup_end_tag()
然后对TLB、cache等进行invalid操作,这是通过在lib_arm/armlinux.c的
调用
(cpu/arm920t/108)实现,然后即可跳入从uImage中分解出来的内核Image或zImage入口
cleanup_before_linux ();
theKernel (0, machid, bd->bi_boot_params);
/* does not return */
return;
在
s3c2410平台上,该入口theKernel一般是物理地址0x30008000。如果我们使用zImage自解压内核映像,对应的代码正是自解压
头,位置在内核源码linux-2.6.29的arch/arm/boot/compressed/head.S第 114行的start符号
start:
.type start,#function
.rept 8
mov r0, r0
.endr
b 1f
.word 0x016f2818 @ Magic numbers to help the loader
.word start @ absolute load/run zImage address
.word _edata @ zImage end address
1: mov r7, r1 @ save architecture ID
mov r8, r2 @ save atags pointer
这也标志着u-boot将系统完全的交给了OS,bootloader生命终止。之后代码在133行会读取cpsr并判断是否处理器处于supervisor模式——从u-boot进入kernel,系统已经处于SVC32模式;而利用angel进入则处于user模式,还需要额外两条指令。之后是再次确认中断关闭,并完成cpsr写入
mrs r2, cpsr @ get current mode
tst r2, #3 @ not user?
bne not_angel
mov r0, #0x17 @ angel_SWIreason_EnterSVC
swi 0x123456 @ angel_SWI_ARM
not_angel:
mrs r2, cpsr @ turn off interrupts to
orr r2, r2, #0xc0 @ prevent angel from running
msr cpsr_c, r2
然
后在LC0地址(157行)处将分段信息导入r0-r6、ip、sp等寄存器,并检查代码是否运行在与链接时相同的目标地址(162行),以决定是否进行
处理。由于现在很少有人不使用loader和tags,将zImage烧写到rom直接从0x0位置执行,所以这个处理是必须的(但是zImage的头现
在也保留了不用loader也可启动的能力)。arm架构下自解压头一般是链接在0x0地址而被加载到0x30008000运行,所以要修正这个变化。涉
及到
r5寄存器存放的zImage基地址
r6和r12(即ip寄存器)存放的got(global offset table)
r2和r3存放的bss段起止地址
sp栈指针地址
很简单,这些寄存器统统被加上一个你也能猜到的偏移地址 0x30008000。该地址是s3c2410相关的,其他的ARM处理器可以参考下表
PXA2xx是0xa0008000
IXP2x00和IXP4xx是0x00008000
Freescale i.MX31/37是0x80008000
TI davinci DM64xx是0x80008000
TI omap系列是0x80008000
AT91RM/SAM92xx系列是0x20008000
Cirrus EP93xx是0x00008000
这些操作发生在代码172行开始的地方,下面只粘贴一部分
add r5, r5, r0
add r6, r6, r0
add ip, ip, r0
后面在211行进行bss段的清零工作
not_relocated: mov r0, #0
1: str r0, [r2], #4 @ clear bss
str r0, [r2], #4
str r0, [r2], #4
str r0, [r2], #4
cmp r2, r3
blo 1b
然后224行,打开cache,并为后面解压缩设置64KB的临时malloc空间
bl cache_on
mov r1, sp @ malloc space above stack
add r2, sp, #0x10000 @ 64k max
接下来238行进行检查,确定内核解压缩后的Image目标地址是否会覆盖到zImage头,如果是则准备将zImage头转移到解压出来的内核后面
cmp r4, r2
bhs wont_overwrite
sub r3, sp, r5 @ > compressed kernel size
add r0, r4, r3, lsl #2 @ allow for 4x expansion
cmp r0, r5
bls wont_overwrite
mov r5, r2 @ decompress after malloc space
mov r0, r5
mov r3, r7
bl decompress_kernel
真
实情况——在大多数的应用中,内核编译都会把压缩的zImage和非压缩的Image链接到同样的地址,s3c2410平台下即是0x30008000。
这样做的好处是,人们不用关心内核是Image还是zImage,放到这个位置执行就OK,所以在解压缩后zImage头必须为真正的内核让路。
在250行解压完毕,内核长度返回值存放在r0寄存器里。在内核末尾空出128字节的栈空间用,并且使其长度128字节对齐。
add r0, r0, #127 + 128 @ alignment + stack
bic r0, r0, #127 @ align the kernel length
算出搬移代码的参数:计算内核末尾地址并存放于r1寄存器,需要搬移代码原来地址放在r2,需要搬移的长度放在r3。然后执行搬移,并设置好sp指针指向新的栈(原来的栈也会被内核覆盖掉)
add r1, r5, r0 @ end of decompressed kernel
adr r2, reloc_start
ldr r3, LC1
add r3, r2, r3
1: ldmia r2!, {r9 - r14} @ copy relocation code
stmia r1!, {r9 - r14}
ldmia r2!, {r9 - r14}
stmia r1!, {r9 - r14}
cmp r2, r3
blo 1b
add sp, r1, #128 @ relocate the stack
搬移完成后刷新cache,因为代码地址变化了不能让cache再命中被内核覆盖的老地址。然后跳转到新的地址继续执行
bl cache_clean_flush
add pc, r5, r0 @ call relocation code
注
意——zImage在解压后的搬移和跳转会给gdb调试内核带来麻烦。因为用来调试的符号表是在编译是生成的,并不知道以后会被搬移到何处去,只有在内核
解压缩完成之后,根据计算出来的参数“告诉”调试器这个变化。以撰写本文时使用的zImage为例,内核自解压头重定向后,reloc_start地址由
0x30008360变为0x30533e60。故我们要把vmlinux的符号表也相应的从0x30008000后移到0x30533b00开始,这样
gdb就可以正确的对应源代码和机器指令。
随着头部代码移动到新的位置,不会再和内核的目标地址冲突,可以开始内核自身的搬移了。此时r0寄存器
存放的是内核长度(严格的说是长度外加128Byte的栈),r4存放的是内核的目的地址0x30008000,r5是目前内核存放地址,r6是CPU
ID,r7是machine ID,r8是atags地址。代码从501行开始
reloc_start: add r9, r5, r0
sub r9, r9, #128 @ do not copy the stack
debug_reloc_start
mov r1, r4
1:
.rept 4
ldmia r5!, {r0, r2, r3, r10 - r14} @ relocate kernel
stmia r1!, {r0, r2, r3, r10 - r14}
.endr
cmp r5, r9
blo 1b
add sp, r1, #128 @ relocate the stack
接下来在516行清除并关闭cache,清零r0,将machine ID存入r1,atags指针存入r2,再跳入0x30008000执行真正的内核Image
call_kernel: bl cache_clean_flush
bl cache_off
mov r0, #0 @ must be zero
mov r1, r7 @ restore architecture number
mov r2, r8 @ restore atags pointer
mov pc, r4 @ call kernel
zImage自解压过程结束。欲了解内核Image启动流程
从zImage头跳转进来,此时的状态
内核代码入口在linux-2.6.29/arch/arm/kernel/head.S文件的78行。首先进入SVC32模式,并查询CPU ID,检查合法性
msr cpsr_c, #PSR_F_BIT | PSR_I_BIT | SVC_MODE @ ensure svc mode
@ and irqs disabled
mrc p15, 0, r9, c0, c0 @ get processor id
bl __lookup_processor_type @ r5=procinfo r9=cpuid
movs r10, r5 @ invalid processor (r5=0)?
beq __error_p @ yes, error 'p'
其中__lookup_processor_type在linux-2.6.29/arch/arm/kernel/head-common.S文件的156行,该函数首将标号3的实际地址加载到r3,然后将编译时生成的__proc_info_begin虚拟地址载入到r5,__proc_info_end虚拟地址载入到r6,标号3的虚拟地址载入到r7。由于adr伪指令和标号3的使用,以及__proc_info_begin等符号在linux-2.6.29/arch/arm/kernel/vmlinux.lds而不是代码中被定义,此处代码不是非常直观,想弄清楚代码缘由的读者请耐心阅读这两个文件和adr伪指令的说明。
r3和r7分别存储的是同一位置标号3的物理地址(由于没有启用mmu,所以当前肯定是物理地址)和虚拟地址,所以二者相减即得到虚拟地址和物理地址之间的offset。利用此offset,将r5和r6中保存的虚拟地址转变为物理地址
__lookup_processor_type:
adr r3, 3f
ldmda r3, {r5 - r7}
sub r3, r3, r7 @ get offset between virt&phys
add r5, r5, r3 @ convert virt addresses to
add r6, r6, r3 @ physical address space
然后从proc_info中读出内核编译时写入的processor ID和之前从cpsr中读到的processor ID对比,查看代码和CPU硬件是否匹配(想在arm920t上运行为cortex-a8编译的内核?不让!)。如果编译了多种处理器支持,如versatile板,则会循环每种type依次检验,如果硬件读出的ID在内核中找不到匹配,则r5置0返回(在83行检查processor id时状态寄存器Z位置零)。
1: ldmia r5, {r3, r4} @ value, mask
and r4, r4, r9 @ mask wanted bits
teq r3, r4
beq 2f
add r5, r5, #PROC_INFO_SZ @ sizeof(proc_info_list)
cmp r5, r6
blo 1b
mov r5, #0 @ unknown processor
2: mov pc, lr
接着在85行进一步查询machine ID并检查合法性
bl __lookup_machine_type @ r5=machinfo
movs r8, r5 @ invalid machine (r5=0)?
beq __error_a @ yes, error 'a'
__lookup_machine_type在linux-2.6.29/arch/arm/kernel/head-common.S文件的205行,编码方法与检查processor ID完全一样,请参考前段。macheine type在linux-2.6.29/arch/arm/tools/mach-types里定义,与uboot中的board/mini2440/mini2440.c里定义的的gd->bd->bi_arch_number=**相匹配,在uboot引导内核时传递。
__lookup_machine_type:
adr r3, 3b
ldmia r3, {r4, r5, r6}
sub r3, r3, r4 @ get offset between virt&phys
add r5, r5, r3 @ convert virt addresses to
add r6, r6, r3 @ physical address space
1: ldr r3, [r5, #MACHINFO_TYPE] @ get machine type
teq r3, r1 @ matches loader number?
beq 2f @ found
add r5, r5, #SIZEOF_MACHINE_DESC @ next machine_desc
cmp r5, r6
blo 1b
mov r5, #0 @ unknown machine
2: mov pc, lr
代码回到head.S第88行,检查atags合法性,然后创建初始页表
bl __vet_atags
bl __create_page_tables
__vet_atags在linux-2.6.29/arch/arm/kernel/head-common.S文件的244行。创建页表的代码在214行,首先将内核起始地址到内核起始地址+0x4000地址之间的16K存储器清0。
__create_page_tables:
pgtbl r4 @ page table address
/*
* Clear the 16K level 1 swapper page table
*/
mov r0, r4
mov r3, #0
add r6, r0, #0x4000
1: str r3, [r0], #4
str r3, [r0], #4
str r3, [r0], #4
str r3, [r0], #4
teq r0, r6
bne 1b
从第238行开始创建页表,该初始页表将在paging_int()函数中remove。
ldr r7, [r10, #PROCINFO_MM_MMUFLAGS] @ mm_mmuflags
/*
* Create identity mapping for first MB of kernel to
* cater for the MMU enable. This identity mapping
* will be removed by paging_init(). We use our current program
* counter to determine corresponding section base address.
*/
mov r6, pc, lsr #20 @ start of kernel section
orr r3, r7, r6, lsl #20 @ flags + kernel base
str r3, [r4, r6, lsl #2] @ identity mapping
/*
* Now setup the pagetables for our kernel direct
* mapped region.
*/
add r0, r4, #(KERNEL_START & 0xff000000) >> 18
str r3, [r0, #(KERNEL_START & 0x00f00000) >> 18]!
ldr r6, =(KERNEL_END - 1)
add r0, r0, #4
add r6, r4, r6, lsr #18
1: cmp r0, r6
add r3, r3, #1 << 20
strls r3, [r0], #4
bls 1b
然后在230行将proc_info中的mmu_flags加载到r7
ldr r7, [r10, #PROCINFO_MM_MMUFLAGS] @ mm_mmuflags
在238行将PC指针右移20位,得到内核第一个1MB空间的段地址存入r6,在s3c2410平台该值是0x300(0x300xxxxx右移20位)。接着根据此值存入映射标识
mov r6, pc, lsr #20 @ start of kernel section
orr r3, r7, r6, lsl #20 @ flags + kernel base
str r3, [r4, r6, lsl #2] @ identity mapping
完成页表设置后回到98行,为打开虚拟地址映射作准备。设置sp指针,函数返回地址lr指向__enable_mmu,并跳转到linux-2.6.29/arch/arm/mm/proc-arm920.S的364行,清除I-cache、D-cache、write buffer和TLB
__arm920_setup:
mov r0, #0
mcr p15, 0, r0, c7, c7 @ invalidate I,D caches on v4
mcr p15, 0, r0, c7, c10, 4 @ drain write buffer on v4
#ifdef CONFIG_MMU
mcr p15, 0, r0, c8, c7 @ invalidate I,D TLBs on v4
#endif
然后返回head.S的155行(在127行将__enable_mmu的地址放到lr中),加载domain和页表,跳转到__turn_mmu_on
__enable_mmu:
#ifdef CONFIG_ALIGNMENT_TRAP
orr r0, r0, #CR_A
#else
bic r0, r0, #CR_A
#endif
#ifdef CONFIG_CPU_DCACHE_DISABLE
bic r0, r0, #CR_C
#endif
#ifdef CONFIG_CPU_BPREDICT_DISABLE
bic r0, r0, #CR_Z
#endif
#ifdef CONFIG_CPU_ICACHE_DISABLE
bic r0, r0, #CR_I
#endif
mov r5, #(domain_val(DOMAIN_USER, DOMAIN_MANAGER) | \
domain_val(DOMAIN_KERNEL, DOMAIN_MANAGER) | \
domain_val(DOMAIN_TABLE, DOMAIN_MANAGER) | \
domain_val(DOMAIN_IO, DOMAIN_CLIENT))
mcr p15, 0, r5, c3, c0, 0 @ load domain access register
mcr p15, 0, r4, c2, c0, 0 @ load page table pointer
b __turn_mmu_on
在194行把mmu使能位写入mmu,激活虚拟地址。
mov r0, r0
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0 @ write control reg
mrc p15, 0, r3, c0, c0, 0 @ read id reg
mov r3, r3
mov r3, r3
mov pc, r13
然后将原来保存在sp中的地址(98行)载入pc,跳转到head-common.S的__switch_data(18行)和__mmap_switched,至此代码进入虚拟地址的世界
在head-common.S的49行开始清除内核bss段,processor ID保存在r9,machine ID报存在r1,atags地址保存在r2,并将控制寄存器保存到r7定义的内存地址。接下来跳入linux-2.6.29/init/main.c的530行,start_kernel函数。这里只粘贴部分代码
__mmap_switched:
adr r3, __switch_data + 4
ldmia r3!, {r4, r5, r6, r7}
cmp r4, r5 @ Copy data segment if needed
1: cmpne r5, r6
ldrne fp, [r4], #4
strne fp, [r5], #4
bne 1b
在main.c第530行,是硬件无关的C初始化代码
asmlinkage void __init start_kernel(void)
{
char * command_line;
extern struct kernel_param __start___param[], __stop___param[];
smp_setup_processor_id();
s3c2410平台linux-2.6.24内核早期的汇编初始化到这里就结束了.