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发布时间:2017-04-07 13:50:49

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SY.........【阅读全文】

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发布时间:2017-04-05 16:32:22

CANopen协议兴起于欧洲,现阶段在欧洲特别是工业发达的德国几乎所有的设备都提供CANopen的支持,我国工业还相对的落后,正处在引进国外先进设备的阶段,这就要求我们懂得CANopen通信协议,同时能够利用CANopen设备正确的组建一个适合特定应用的CANopen网络。CANopen的多种数据传输方式为各种应用提供优异的解决方案,普遍.........【阅读全文】

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发布时间:2017-04-05 16:01:32

一、背景  CAN组网就必须得要应用层协议,原因就在于  * 便于网络管理与控制  * 确认数据的收发  * 发送大于8个字节的数据块(CAN每帧数据传输大小为8字节)  * 为不同节点分配不同的报文标识符  * 定义帧报文的内容及含义(这在我看来是最主要的原因)  * 网络的监控,节点故.........【阅读全文】

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发布时间:2017-04-05 15:11:32

CANopen协议的核心部分是对象词典(Object Dictionary),对象词典位于通信层和用户层之间,如CANopen设备模型图所示。它的作用主要是为用户提供服务接口,对象字典是在电子数据文档(EDS:Electronic Data Sheet)中描述或者记录在纸上。不必要也不需要通过CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数.........【阅读全文】

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发布时间:2017-04-05 15:06:53

要理解CANopen规范,核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成,分别是通讯部分、对象字典和应用部分,此设备一端接到CAN总线,另一端接到应用相关的I/O数据端口,如下图所示:      其中通讯接口部分根据CANopen协议的要求在总线上收发CAN.........【阅读全文】

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