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发布时间:2018-08-02 13:13:04

        ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树,那么什么是tf变换树呢?抽象的来讲,一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说,我们假设有一个机器人,包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达,以这个机器人为例,定义两个坐标系,一个.........【阅读全文】

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发布时间:2018-07-31 15:35:47

一 launch file 介绍在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点,这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来.........【阅读全文】

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发布时间:2018-07-30 14:44:42

定义Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型。格式具体参见 http://wiki.ros.org/urdf/XML节点描述如下1、sensor/proposals Describes a sensor, such as a camera, ray sensor, etc.........【阅读全文】

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发布时间:2018-07-30 11:28:15

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正!文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基.........【阅读全文】

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发布时间:2018-07-28 11:55:29

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)也称为CML(concurrent mapping and localization),即同时定位与地图构建。 机器人SLAM问题要解决的是:机器人在未知环境中从未知位置开始移动,在移动过程中依据位置估计和地图进行自身定位,在定位基础上同步增量建立地图,而实现自主定位和导航。 1 概述&.........【阅读全文】

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