PX4-编译Makefile分析

此处以编译px4fmu-v4_default为例，编译环境为windows，eclipse编译。

px4fmu-v4_default:
    $(call cmake-build,nuttx_px4fmu-v4_default)

这里会call cmake-build这个函数，并且将参数nuttx_px4fmu-v4_default传给该函数。

下面来看cmake-build函数的定义：函数的

# Functions
# --------------------------------------------------------------------
# describe how to build a cmake config
define cmake-build
+@if [ $(PX4_CMAKE_GENERATOR) = "Ninja" ] && [ -e $(PWD)/build_$@/Makefile ]; then rm -rf $(PWD)/build_$@; fi
+@if [ ! -e $(PWD)/build_$@/CMakeCache.txt ]; then git submodule update --init --recursive --force && mkdir -p $(PWD)/build_$@ && cd $(PWD)/build_$@ && cmake .. -G$(PX4_CMAKE_GENERATOR) -DCONFIG=$(1); fi
+$(PX4_MAKE) -C $(PWD)/build_$@ $(PX4_MAKE_ARGS) $(ARGS)
endef

首先，下面两个变量是这样定义的：
PX4_MAKE = make
PX4_MAKE_ARGS = -j$(j) --no-print-directory

+@if [ ! -e $(PWD)/build_$@/CMakeCache.txt ];......

这一行是来从网络上更新固件源码，可以不用更新，否则离线情况下可能会无法编译，所以，如果离线编译可以这样修改这一行：

#+@if [ ! -e $(PWD)/build_$@/CMakeCache.txt ]; then git submodule update --init --recursive --force fi
+@mkdir -p $(PWD)/build_$@ && cd $(PWD)/build_$@ && cmake .. -G$(PX4_CMAKE_GENERATOR) -DCONFIG=$(1)

我们将其中两行的命令解析后如下：

+@echo "****CERIK....mkdir -p $(PWD)/build_$@ && cd $(PWD)/build_$@ && cmake .. -G$(PX4_CMAKE_GENERATOR) -DCONFIG=$(1)"
+@echo "****CERIK....(PX4_MAKE) -C $(PWD)/build_$@ $(PX4_MAKE_ARGS) $(ARGS)"

解析后的结果如下：

****CERIK....mkdir -p /D/PX4/Firmware/build_px4fmu-v4_default && cd /D/PX4/Firmware/build_px4fmu-v4_default && cmake .. -GMSYS Makefiles -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v4_default
****CERIK....make -C /D/PX4/Firmware/build_px4fmu-v4_default -j4 --no-print-directory

所以，最终执行的命令如下：
cmake .. -GMSYS Makefiles -DCONFIG=nuttx_px4fmu-v4_default
make  -C  /D/PX4/Firmware/build_px4fmu-v4_default -j4 --no-print-directory