原文地址: wiki.ros.org/move_base
不要让语言成为认识世界的障碍
move_base包提供了一种动作的实现. 给定一个目标, 移动平台将会尝试到达那个地点. move_base节点通过协调全局和局部的路径规划来完成全部的探索任务. 该包支持通过nav_core::BaseGlobalPlanner界面添加的任意全局规划方法, 这个在nav_core包中有详细的说明. 而局部的规划方法是通过nav_core::BaseLocalPlanner 界面添加的, 这个在nav_core中有介绍. move_base维护了两个代价地图. 一个提供给全局路径规划者使用, 另外一个提供给局部规划使用.
惑: 为什么需要两个代价地图?
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