日志系统的作用相当于人的记忆, 通过阅读日志知道系统干了什么. 当然首先是你需要把想要的信息进行输出.
ROS 提供了分级的输出系统, 以应对不同的需求.
例如debug时需要的信息比较详细, 就可以使用
ROS_DEBUG()
在指定条件输出时可以使用
ROS_DEBUG_COND(cond, ...)
或者是在特定的间隔进行输出
ROS_DEBUG_THROTTLE(period, ...)
可以看到日志的地方默认情况下包括,stdout, stderr, log file以及topic /rosout
log file的默认储存路径是~/.ros/log , 可以通过roslaunch-logs命令指定日志路径.
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