launch的中文翻译可以为发射,启动的意思. "发射"这个解释很合我意.
让我们来回想一下在电视节目中看到的火箭发射场景. 总指挥先发话, "发射准备!" 之后一群小兵开始有顺序的报告, "压力检查完毕,正常!" "液氢注入完毕, 正常" "点火系统检查完毕, 正常!" 等等. 等所有这些ok之后, 总指挥启动倒计时, 然后就点火, 看到火箭徐徐升空.
这个发射文件的作用真的就是干这个的. 这是一个发射过程的单子, 类似于todolist这种东西. 系统主进程在接收到roslaunch这个命令后, 开始解析这个文件, 根据文件中提供的信息, 依次启动各种node, 包括启动过程中node的参数赋值以及实例化后的名称更改等操作.
关于launch语法的部分可以参考下面的链接, 就不浪费网络存储资源啦.
wiki链接
CSDN链接
blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429
blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429
阅读(820) | 评论(0) | 转发(0) |
