全部博文（396）
发布时间：2017-04-05 15:11:32
CANopen协议的核心部分是对象词典(Object Dictionary），对象词典位于通信层和用户层之间，如CANopen设备模型图所示。它的作用主要是为用户提供服务接口，对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。不必要也不需要通过CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数.........【阅读全文】
发布时间：2017-04-05 15:06:53
要理解CANopen规范，核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成，分别是通讯部分、对象字典和应用部分，此设备一端接到CAN总线，另一端接到应用相关的I/O数据端口，如下图所示： 其中通讯接口部分根据CANopen协议的要求在总线上收发CAN.........【阅读全文】
发布时间：2017-04-05 14:57:02
CAN 报文由 7 个不同的位域组成，而 CANopen 就是规定其中的仲裁域(11 位标识符) 和数据域(8 字节数据) 的使用情况，11 位标识符和 8 字节数据在 CAN 帧中的位置如下图所示：图1.1 CANopen的标识符和数据在CAN帧中的位置.........【阅读全文】
发布时间：2017-04-05 13:24:28
在介绍NMT通信机制之前，先介绍一下NMT这个通信对象的定义。在以下部分中COB-ID使用的是 CANopen 预定义连接集中已定义的缺省标志符。1) NMT 模块控制（ NMT Module Control） 只有 NMT-Master 节点能够传送 NMT Module .........【阅读全文】
发布时间：2017-04-05 13:07:46
过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息.........【阅读全文】
