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分类: 嵌入式

2017-04-05 15:06:53

要理解CANopen规范,核心是要理解CANopen的设备模型和各类型的通讯对象。一个CANopen设备由 3 部分构成,分别是通讯部分、对象字典和应用部分,此设备一端接到CAN总线,另一端接到应用相关的I/O数据端口,如下图所示:


      其中通讯接口部分根据CANopen协议的要求在总线上收发CAN报文,不同的CANopen设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。应用部分由用户根据实际的应用要求编写具体的应用软件。应用部分和CAN接口部分之间是对象字典,这是一个CANopen设备的核心部分,每个设备都有一个自己的对象字典,其中描述了设备使用的各种数据对象和参数。


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