px4::init_once();和px4::init(argc, argv, "px4");函数学习

px4::init_once();

void init_once()
{
    _shell_task_id = pthread_self();                                                            //获取自生PID
    //printf("[init] shell id: %lu\n", (unsigned long)_shell_task_id);
    work_queues_init();                                                                         //工作队列初始化?   创建了一个高优先级和一个低优先级工作线程
    hrt_work_queue_init();                                                                      //创建了一个最高优先级的工作队列？
    hrt_init();                                                                                 //初始化了hrt信号量？
    param_init();                                                                               //初始化了param_sem和reader_lock_holders_lock信号量

#ifdef CONFIG_SHMEM
    PX4_DEBUG("Syncing params to shared memory\n");
    init_params();
#endif
}

px4::init(argc, argv, "px4");
画了一个px4。

void init(int argc, char *argv[], const char *app_name)
{
    printf("\n");
    printf("______  __   __    ___ \n");
    printf("| ___ \\ \\ \\ / /   /   |\n");
    printf("| |_/ /  \\ V /   / /| |\n");
    printf("|  __/   /   \\  / /_| |\n");
    printf("| |     / /^\\ \\ \\___  |\n");
    printf("\\_|     \\/   \\/     |_/\n");
    printf("\n");
    printf("%s starting.\n", app_name);
    printf("\n");

    // set the threads name
#ifdef __PX4_DARWIN
    (void)pthread_setname_np(app_name);
#else
    (void)pthread_setname_np(pthread_self(), app_name);
#endif
}