四轴遥控器ADC部分

一、ADC参考手册学习

A/D转换可以按单次、连续设置采样；可以一一扫描或间断的对多个ADC通道进行采集。
ADC的结果有左对齐和右对齐。
ADC的输入时钟不得超过14Mhz，它是由PCLK2经分频产生。

二、ADC通道选择

16个多路通道，可以分成：规则组和注入组。
规则组：可以设定任意的顺序进行的通道排列。（最多16个）
注入组：可以像中断一样优先进行转换。（最多4个）

三、数据对齐

四、外部触发事件

当外部触发信号被选中时，只有上升沿（外部触发的）可以启动转换。
在手册中详细写了计时器触发对应ADC的触发源时哪些。

五、DMA请求

当转换多个规则通道时需要使用DMA，这可以避免对视已经存储在ADC_DR寄存器中的数据。
只有在规则通道的转换结束时才产生DMA请求。
只有ADC1和ADC3拥有DMA功能。ADC2转化的数据可以通过双ADC模式，利用ADC1的DMA功能传输。

六、代码部分

adc.c:

#include "adc.h"
#include "usart.h"
#include "systick.h"

vu16 ADC_ConvertedValue[4];
#define ADC1_DR_Address     ((u32)&ADC1->DR)

//left     ADC1_2:    PA2
//         ADC1_3:    PA3
//right    ADC1_0:    PA0
//        ADC1_1:    PA1
void ADC_GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    /*配置ADC和GPIOA、DMA的时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    /*配置GPIOA0~4为输入模式*/
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void ADC_DMA_Config(void)
{
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; // 注：ADC为12位模数转换器，只有ADCConvertedValue的低12位有效
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);//使能DMA时钟
    DMA_DeInit(DMA1_Channel1);//开启DMA1的第一通道
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;//DMA对应的外设基地址
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)ADC_ConvertedValue; //内存存储基地址
    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //DMA的转换模式为SRC模式，由外设搬移到内存
    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;//DMA缓存大小，1个
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //接收一次数据后，设备地址禁止后移
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //关闭接收一次数据后，目标内存地址后移
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;//定义外设数据宽度为16位
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord; //DMA搬移数据尺寸，HalfWord就是为16位
    DMA_InitStructure.DMA_Mode =DMA_Mode_Circular;//循环转换模式
    DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;//DMA优先级高
    DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;//M2M模式禁用
    DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
    DMA_ITConfig(DMA1_Channel1,DMA_IT_TC, ENABLE);//使能传输完成中断
}

void ADC_Config(void)
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    ADC_GPIO_Config();
    ADC_DMA_Config();
    NVIC_EnableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn);                                                //打开NVIC中对应的DMA通道

    /* Enable DMA1 channel1 */
    DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
    /* ADC1 configuration ------------------------------------------------------*/
    ADC_DeInit(ADC1);                                                                //先复位一下
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;                                //各通道独立模式
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;                                    //打开扫描
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;                                //关闭连续转换
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T4_CC4;            //使用TIM4的CC4（外部触发）
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;                            //数据右对齐
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 4;                                            //一共要采样的通道数
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);                                                            //开启ADC
    ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);                                                        //开启ADC--DMA数据传输通道

    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);                                                //配置ADC采样参考时钟的预分频值

    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_71Cycles5);        //71.5个ADC时钟
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 2, ADC_SampleTime_71Cycles5);
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 3, ADC_SampleTime_71Cycles5);
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_71Cycles5);

    ADC_ResetCalibration(ADC1);                                                        //重置ADC采样校准器
    while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));                                            //等待校准成功
    ADC_StartCalibration(ADC1);                                                        //开启ADC采样状态
    while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));                                            //等到开启成功

    ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);                                            //使能外部触发ADC采样

}

void DMA1_Channel1_IRQHandler(void)
{
    u8 i=0;
    if(DMA_GetITStatus(DMA1_IT_TC1) == SET)
    {
        for(i=0;i<4;i++)
            printf("adc value is %d .\n",ADC_ConvertedValue[i]);
        DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_TC1);
    }
}

tim.c:

#include "tim.h"

//利用定时器TIM4的通道4输出比较功能，给ADC1提供采样触发信号，这里触发周期为：100ms
//公式： psc/72*period/1000000   （单位为秒）
//psc 是预分频的值

void TIM_OCTigrConfig(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_timeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_ocInitStructure;

    u16 period = 60000;                                //设置周期值
    u16 pluse = 30000;                                //设置CRR值

    //失能TIM4的时钟，TIM4时挂在APB1总线上的，注意TIM4的时钟是72M的
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    TIM_timeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                    //预分频因子
    TIM_timeBaseStructure.TIM_Prescaler = 120-1;                            //预分频
    TIM_timeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                //向上计数
    TIM_timeBaseStructure.TIM_Period = period;                                //设置周期，给ARR赋值
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_timeBaseStructure);

    //配置TIM4通道4的输出比较
    TIM_ocInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                        //PWM输出模式为PWM1
    TIM_ocInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High;                //设置有效电平的极性
    TIM_ocInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;            //使能通道输出
    TIM_ocInitStructure.TIM_Pulse = pluse;                                    //设置PWM的脉冲宽度值，即CRR值
    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_ocInitStructure);

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);                                        //使能TIM4寄存器ARR的预装载功能
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);                        //使能TIM4通道1的CCR的预装载功能

    //使能TIM4定时器
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

教训总结：在设置DMA时钟时错把 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);//使能DMA时钟
写成了                                        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);//使能DMA时钟
DMA是AHB上的外设。。。。