全部博文（396）
发布时间：2018-08-02 13:57:42
一、架构move_group是MoveIt的核心部分，可以综合机器人的各独立组件，为用户提供一系列需要的动作指令和服务。从架构图中我们可以看到，move_group类似于一个积分器，本身并不具备丰富的功能，主要做各功能包、插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息、joints的状态消息，还有机器人的tf t.........【阅读全文】
发布时间：2018-08-02 13:13:04
ROS中的很多软件包都需要机器人发布tf变换树，那么什么是tf变换树呢？抽象的来讲，一棵tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换关系。具体来说，我们假设有一个机器人，包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达，以这个机器人为例，定义两个坐标系，一个.........【阅读全文】
发布时间：2018-07-31 15:35:47
一 launch file 介绍在运行ros程序时我们往往需要在不同终端启动多个不同的节点，这会让人有些沮丧。幸运的是,ROS 提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在 ROS 功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来.........【阅读全文】
发布时间：2018-07-30 14:44:42
定义Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。格式具体参见 http://wiki.ros.org/urdf/XML节点描述如下1、sensor/proposals Describes a sensor, such as a camera, ray sensor, etc.........【阅读全文】
发布时间：2018-07-30 11:28:15
在此因为要总结写一个文档，所以查阅资料，将总结的内容记录下来，欢迎大家指正！文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基.........【阅读全文】
