爱莉清
发布时间：2017-06-19 18:02:21
如上图：蓝色为卡尔曼滤波，红色为一阶互补滤波。卡尔曼滤波数据跟随较慢，一阶互补滤波跟随较快但是抗干扰能力差。卡尔曼滤波代码：点击(此处)折叠或打开float dt_kalman=0.02;float angle, angle_dot;float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }};flo.........【阅读全文】
发布时间：2016-08-01 15:11:33
IIC总线一般串行数据通讯都有时钟和数据之分,有异步和同步之别.有单线,双线和三线等.I2C肯定是2线的(不算地线).I2C协议确实很科学,比3/4线的SPI要好,当然线多通讯速率相对就快了.I2C的原则是:在SCL=1(高电平)时,SDA千万别忽悠!!!否则,SDA下跳则"判罚"为"起始信号S",SDA上跳则"判罚"为"停止信号P".在SCL=0(.........【阅读全文】
