freeRTOS的优先级

      在调用任务创建函数xTaskCreate()时就为任务指定了优先级，在启动了任务调度函数之后，可以通过调用xTaskPrioritySet()函数来修改任务的优先级。
     系统中理论上没有对优先级做出上限要求，只要内存足够大就可以创建多个任务，设置不同的优先级，不同的任务可以赋予相同的优先级，在FreeRTOSConfig.h中configMAX_PRIORITIES 的大小决定最大优先级个数，优先级是从0开始到configMAX_PRIORITIES - 1为止，优先级为0的任务的优先级最高。
     系统中的调度器总是先让优先级最高的任务先运行，如果多个任务拥有相同的优先级，那么调度器将会使得任务轮流执行一个时间片。这里的时间片等于1/心跳时钟频率，心跳时钟即滴答时钟。可以通过设置FreeRTOSConfig.h中的configTICK_RATE_HZ来设置心跳中断时钟，当configTICK_RATE_HZ赋值为100HZ时，每100模式发生一次心跳时钟中断，系统会执行相应的中断函数。
    对于不同优先级的任务，调度器总是先让优先级高的任务运行，下面用一个例子说明。

#include "includes.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"


void xDelay(void);
void xtask1(void *pvParameter);
void xtask2(void *pvParameter);

int main()
{
   int ret = 0;
   uart_init(9600);     //????????????9600
   NVIC_Configuration();// ?è????????????·?×é

   /*
    *???¨??????????
    */
    xTaskCreate(xtask1, //??????????
                "task1", //????????±???×??????????÷???±????
                512, //??????·????????????ó??
                NULL, //??????????????????
                1, //±?????????????
                NULL); //????????????±ú
    xTaskCreate(xtask2, "task2", 512, NULL, 2, NULL);    //??????1?????¨????2
    /*
     *?????????÷???÷??????????????
     */

    vTaskStartScheduler();
    /*
     *??°????????á????????????·??????????ò??????????????×?????·¨??????????·???
     *????
     */
     while(1);
}
/***************************************
 * ?????ò???????±????
 **************************************/
void xDelay()
{
    int i;
    for(i = 200; i--; i >= 0);
}
/****************************************
 * ??????????????
 ***************************************/
 void xtask1(void *pvParameter)
 {
     int i;
     const char *pcTaskName = "Task1 is running\n";

     //volatile unsigned long u1 = 0;
     while(1)
     {
         printf("%s\n", pcTaskName);
         vTaskDelay( 1 );
     }
 }
 /****************************************
  *           ??????????????
  ***************************************/
  void xtask2(void *pvParameter)
  {
      int i;
     const char *pcTaskName = "Task2 is running\n";

     //volatile unsigned long u1 = 0;
     while(1)
     {
          printf("%s\n", pcTaskName);
          vTaskDelay( 1 );
     }
  }

执行结果为：

可以看出创建的两个任务中第二个任务的优先级最高，调度时总是让优先级最高的任务先执行。