freeRTOS任务创建

1.任务函数
  1.1. 任务函数介绍
   函数原型：void AaskFction(void *pvParameter)
   STaskFction: 是任务函数的名字，这个名字有用户自己定义。
   pvParameter: 任务函数传递的参数。
   每一个任务函数一般为是循环，想要退出本任务而不是结束整个系统就不能使用return语句。可以使用任务删除函数来结束本任务。
    任务函数的一般实现形式如下：
     void ATaskFction(void *pvParameter)
     {
              pvParameter = pvParameter;    
              /*
                *任务处于死循环中
                */
              for（;;）
              {
                       ........
               }

               /*
                 *如果任务跳出死循环，则要调用任务删除函数结束该任务，当传递给任务函数的参数为NULL时，表示删除当                     *前任务
                  */ 
               vTaskDelete(NULL);
       }
      1.2. 任务函数的状态
      任务函数就运行与否可以分为两种状态：运行状态和非运行状态（非运行状态可以细分为多种状态）。
      任务由非运行状态转变为运行状态称为切入（switch in）或交换入（swap in）。
      任务由运行状态转变为非运行状态称为切出（switch out）或切换出（swap out）。

2.  任务的创建
      2.1. 任务创建函数介绍 
      函数原型：xTaskCreate( pvTaskCode, pcName, usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask )
       pvTaskCode: 指向任务函数的指针。
       pcName：
       usStackDepth：指定为任务分配的栈空间大小，大小以字为单位。比如usStackDepth为100，则栈空间分配的大小为100字，而不是字节。#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 )这个宏是系统建议分配占空间的大小。
      pvParameters：向任务函数传递的参数。
      uxPriority：指定任务的优先级。任务的优先级从0到configMAX_PRIORITIES - 1，优先级的值没有限制（受到数据类型和内存大小的限制），为了节省内存最好根据实际情况设置一个合适的值。
      pxCreatedTask ：句柄将赋给该变量，在改变任务优先级，删除任务中等操作中都会用到句柄。如果没有用到句柄则可以将改变量设置为NULL。
      任务创建函数的返回值
     （1）pdTRUE，表明任务成功创建。
     （2）errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 
      创建任务的例子：
     

#include \"includes.h\"
#include <stdio.h>
#include \"usart.h\"


void xDelay(void);
void xtask1(void *pvParameter);
void xtask2(void *pvParameter);

int main()
{
   int ret = 0;
   uart_init(9600);     //串口初始化为9600
   NVIC_Configuration();// 设置中断优先级分组

   /*
    *创建第一个任务
    */
    xTaskCreate(xtask1, //任务函数名
                \"task1\", //任务的文本名字，只有在调试时用到
                512, //为任务分配的栈空间大小
                NULL, //传递的任务参数为空
                1, //本任务的优先级
                NULL); //任务中不用句柄
    xTaskCreate(xtask2, \"task2\", 512, NULL, 1, NULL);
    /*
     *启动任务调度器，开始执行任务
     */

    vTaskStartScheduler();
    /*
     *一般任务不会执行到这个地方，可能是因为内存栈空间不足，无法为新的任务分配
     *空间
     */
     while(1);
}
/***************************************
 * 一个简单的延时函数
 **************************************/
void xDelay()
{
    int i;
    for(i = 200; i--; i >= 0);
}
/****************************************
 * 第一个任务函数
 ***************************************/
 void xtask1(void *pvParameter)
 {
     int i;
     const char *pcTaskName = \"Task1 is running\\n\";
     //volatile unsigned long u1 = 0;
     while(1)
     {
         printf(\"%s\\n\", pcTaskName);
         vTaskDelay( 1 );
     }
 }
 /****************************************
  *           第二个任务函数
  ***************************************/
  void xtask2(void *pvParameter)
  {
      int i;
     const char *pcTaskName = \"Task2 is running\\n\";

     //volatile unsigned long u1 = 0;
     while(1)
     {
          printf(\"%s\\n\", pcTaskName);
          vTaskDelay( 1 );
     }
  }

执行结果是
Task1 is running
Task2 is running
Task1 is running
Task2 is running
.......