天哪，就知道自己不靠谱，回头看上一篇笔记都是什么年代的事儿了。。。。。
其实，这段时间有看四轴的资料啦，只是没有时间、设备动手做而已。最近入手电烙铁、焊锡、电压表（不要鄙视啦，作为一个穷学生这个也算是笔不小的开支啦）准备真的开始起飞啦。首先先从电调开始说起吧。这个是四轴的一个基石吧。
先把理论说道说道，首先要感谢（timegate 墨鸢）前辈的无私共享经验，很多知识都是从他写的文档中学习的，在此敬个礼握握手。要设计制作电调就必须知道电机工作原理，这个对于物理基础还是有一定的要求的。至于详细的步骤我就不在这里一一讲述，我觉得以我的水平是没有（timegate 墨鸢）老师讲的好的。网上有一篇叫做“无感无刷直流电机之电调设计全攻略”的pdf讲的相当详细（若是有什么侵权行为的请与本人联系），我查看了很多这方面的资料，唯有那篇文章解析的是深入浅出，再次感谢（timegate 墨鸢）老师。
作为一篇博文要是就写这么点貌似有点不够意思啊，（timegate 墨鸢）老师解析的已经那么详细了那我能做的就只是提提我在看（timegate 墨鸢）老师文档的时候遇到的纠结的地方，或许有人跟我一样钻了牛角尖走不出来的，希望对你有帮助。
在基本物理原理部分我就不说了，我觉得只要是有理工科背景的都能看明白，只是要耐着点性子的，我就看了好几次才耐心看完的（我性子有点急的）。当顺着原理一步一步来的时候下面的内容也就看起来比较轻松了，在分析完新西达2212电机的时候基本上原理就都了然于胸了。在调速那一章节我看了好几遍，直到看到调速后面的部分的时候才弄明白的一个问题就是调速到底是怎么调的，没看到后来的时候是前后反复翻啊。在这里先剧透一下，以便让你对调速有一个整体的把握这样理解起来会快点。无刷直流电机速度是根据电压来调节的，但是在数字电路没有精确的可调节的电压值，所以电压的调节是通过脉冲占空比来调节的，打个最简单的比方，就说单片机控制的LED灯吧，若设置单片机一直闪烁，当频率大的时候LED看上去是一直亮着的，若此时调节亮灯的部分的时间比率，虽然LED灯看起来还是一直亮着的，但是随着亮灯部分的时间比率的降低，LED的亮度也会降低的，这原理是一样的。然后其他的细节问题在那篇文档中讲的就比我说的专业了。唯一遗憾的是我下载的MK项目的源代码没法打开（因为比较懒也就没有继续搞），也就没法知道代码中的电机的初始启动代码，那个貌似是比较难的。
这篇只是一个理论部分，我还没有动手做，等做的时候肯定会有很多问题的，到时候在更新实践篇。
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