发布时间：2021-09-24 14:26:56
转：https://www.cnblogs.com/foxclever/p/9031556.html从微积分的基本原理看，积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下，时间间隔已经足够大，矩形积分在某些时候显得精度要低了一些，于是梯形积分被提出来以提升积分精度。1、梯形积分基本思路在PID控制其中，积分项的作用是消除.........【阅读全文】
发布时间：2021-09-24 14:09:00
转：https://www.cnblogs.com/foxclever/p/8995308.html积分作用的引入是为了消除系统的静差，提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差，就可能无限累加而进而饱和，极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。1、抗积分饱和的基本思想.........【阅读全文】
发布时间：2021-09-24 13:58:39
转：https://www.cnblogs.com/foxclever/p/8969944.html前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优.........【阅读全文】
发布时间：2021-09-24 11:59:38
转：https://www.cnblogs.com/foxclever/p/8902029.html在自动控制中，PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中，也时常会遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。1、PID算法基本原理PID算法是控制行业最经典.........【阅读全文】
