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分类： WINDOWS
2008-09-28 21:49:21
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.Net
Micro Framework不支持文件系统（目前该项功能正在研发之中），所以无法像Windows和windows
ce平台那样把需要永久保存的数据保存到文件之中。内存中保存的数据只要系统一掉电，所有的数据也都消失了，这对一些需要保存参数的应用来说真是不妙。
这几天在研究MF触摸屏功能时就遇到该问题，因为触摸屏校准之后，需要保存校准后的参数，否则MF一重启，难道还需要重新校准不成？
感谢Donald Thompson 和 Rob S. Miles，从他们的大作上找到了问题的解决办法。办法就是把对象保存到Flash(EEPROM)中（有点像对象的二进制序列化）。
下面是我整理的示例代码（实现比较简单，但总觉得不太正规，不知道能存多大，也搞不清楚数据到底存放在什么位置了。）：
using System;
using Microsoft.SPOT;
using System.Collections;
using System.Threading;
namespace DataStorage
{
public class Program
{
public static void Main()
{
FlashDatas fd = FlashDatas.Load();
fd.dump();
fd.Flag = "adfg";
//fd.Items.Clear();
//fd.AddItem(new FlashData(55, "1aaa"));
//fd.AddItem(new FlashData(66, "2bbb"));
//fd.AddItem(new FlashData(77, "3ccc"));
//fd.AddItem(new FlashData(88, "4ddd"));
fd.Save();
Thread.Sleep(3000);
}
[Serializable]
private class FlashData
{
public DateTime date;
public int iData;
public string sData;
public FlashData(int iData, string sData)
{
date = DateTime.Now;
this.iData = iData;
this.sData = sData;
}
public override string ToString()
{
return date.ToString() + " " + iData.ToString() + " " + sData;
}
}
[Serializable]
private class FlashDatas
{
public DateTime CreateTime = DateTime.Now;
public string Flag = @"http://blog.csdn.net/yefanqiu/";
public ArrayList Items = new ArrayList();
public void dump()
{
Debug.Print(CreateTime.ToString());
Debug.Print(Flag);
foreach (FlashData Item in Items)
{
if (Item != null)
{
Debug.Print(Item.ToString());
}
}
}
public void AddItem(FlashData Item)
{
Items.Add(Item);
}
//调入数据
public static FlashDatas Load()
{
ExtendedWeakReference ewr = ExtendedWeakReference.RecoverOrCreate(
typeof(FlashDatas), //类型，任意类都可以，其名称起到一个索引作用
0, //ID号，这个数据比较有用，不同ID号代表不同数据
ExtendedWeakReference.c_SurvivePowerdown);//该标志和.c_SurviveBoot 区别不大
ewr.Priority = (Int32)ExtendedWeakReference.PriorityLevel.Important;
FlashDatas data = ewr.Target as FlashDatas;
if (data == null)
{
data = new FlashDatas();
}
return data;
}
//保存数据
public void Save()
{
ExtendedWeakReference ewr = ExtendedWeakReference.RecoverOrCreate(typeof(FlashDatas), 0, ExtendedWeakReference.c_SurvivePowerdown);
ewr.Priority = (Int32)ExtendedWeakReference.PriorityLevel.Important;
ewr.Target = this;
}
}
}
}
以上代码在Digi开发板上测试成功，断电之后，再上电，保存的数据确实没有丢失。
MSDN中相关函数的说明如下：
ExtendedWeakReference Members
The following tables list the members exposed by the ExtendedWeakReference type.
Public Constructors
Public Fields
Public Properties
Public Methods
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机器人研究一直是我很早以前的梦想，没有想到在深入研究.Net Micro Framework同时能和机器人搭上了联系。
美国iRobot作为一家大型的机器人军工机械厂，其家用机器人吸尘器（电不足时能自动充电的机器人）已经让iRobot公司名满天下。我们研究的机器人就是iRobot公司推出了的新作——一个可以自己编程的机器人移动平台iRobot Create。
由于最近才从微软拿到这个机器人，所以我们第一步就是先要了解这个机器人，然后MF才能作为它的大脑控制该机器人。
让我们先一睹iRobot Create的“芳容”。
 iRobot Create 和充电基座（Home Base）
 iRobot Create 和BAM蓝牙模块
iRobot Create有六类共31条控制命令，即能控制机器人行走、旋转、播放音乐，也能获知32个内置传感器信息（轮是否抬起、是否是悬崖、前方是否有墙、左右碰撞检测等等）。通过串口和iRobot Create进行通信（默认波特率57600）.
//27号信息包
public UInt16 WallSignal; //墙反射的无线信号强度 0 - 4095 高字节在前
//28号信息包
public UInt16 CliffLeftSignal; //左悬崖信号强度
//29号信息包
public UInt16 CliffFrontLeftSignal; //左前悬崖信号强度
//30号信息包
public UInt16 CliffFrontRightSignal; //右前悬崖信号强度
//31号信息包
public UInt16 CliffRightSignal; //右悬崖信号强度
//32号信息包
public bool BpsChange; //波特率发生改变
public bool DI_3; //DI输入
public bool DI_2;
public bool DI_1;
public bool DI_0;
//33号信息包
public UInt16 AI; //模拟入 0 -1023（5V） 高字节在前
//34号信息包
public bool HomeBase; //是否到家
public bool InternalCharger; //是否充电
随便拿出一段代码，你就会发现iRobot Create可获取大量有效的传感器信息（这样的信息包有四十多个）。
为了便于研究iRobot Create，我先用C#编写一个Windows程序（该程序通信控制部分和MF程序没有太大的区别，仅串口操作有细微差别），通过蓝牙模块（串口）和机器人进行通信（也可以用串口线连接，但是这样控制起来不方便）。
在调试过程中发现蓝牙模块的通信性能和串口线相比，有一定区别，那就是延时较大（一般串口线直连15ms延迟就能保证通信收发成功，蓝牙通信一般需要50ms之上延迟，才能保证通信成功）。控制界面如下。
 机器人控制本身就是一个很大的课题，所以我们这里也无法一次说个完整和明白，今后我会陆陆续续发些相关文章的。我们今天先说说iRobot Create该充电时是如何找到“家”的（我想大家一定对这个感兴趣）。
iRobot Create毕竟是一个简单的机器人，所以千万不要和它捉迷藏，Homebase一定要放在室内开阔地带（iRobot Create是通过红外信号发现Homebase的所以中间最好不要有遮挡物，否则iRobot Create有可能要找一阵子）。
Homebase有两个红外发射管，可充当位置标记（一个为Green Buoy，一个为Red Buoy）。在iRobot Create头上有一个全方位红外接收头，可以接收到Homebase发出的红外信息。
 可收到的红外指令如下：
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MF的标准模块仅支持按键，并不支持鼠标功能。但是对一些常见应用来说，如果没有鼠标(或触摸屏)用起来就太不习惯了。有什么办法可以让MF支持鼠 标功能呢？第一，外部设备必须把鼠标信息传到MF应用程序，应用程序根据这些信息绘制鼠标及执行相应的动作。鼠标信息最少包含三种，鼠标按键状态（按下或 放开），鼠标坐标（x，y）。 目前，Spi通道可以非常方便地建立设备和用户程序之间的联系，所以就考虑用Spi来实现该功能。 第一步，还是从我编写的模拟器入手，添加了一个Spi驱动类。 //MouseDevice
public class MouseComponent : SpiDevice
{
public static Int16 State = 0;
public static Int16 X = 0;
public static Int16 Y = 0;
protected override byte[] Write(byte[] data)
{
//------------
//改写坐标值
try
{
//State = (Int16)((data[0] << 8) + data[1]);
//X = (Int16)((data[2] << 8) + data[3]);
//Y = (Int16)((data[4] << 8) + data[5]);
}
catch { }
//------------
//返回当前值
byte[] bytes = new byte[6];
bytes[0] = (byte)(State >> 8);
bytes[1] = (byte)(State & 0xff);
bytes[2] = (byte)(X >> 8);
bytes[3] = (byte)(X & 0xff);
bytes[4] = (byte)(Y >> 8);
bytes[5] = (byte)(Y & 0xff);
return bytes;
}
protected override ushort[] Write(ushort[] data)
{
//------------
//改写坐标值
try
{
//State = (Int16)data[0];
//X = (Int16)data[1];
//Y = (Int16)data[2];
}
catch { }
//------------
//返回当前值
ushort[] Int16s = new ushort[3];
Int16s[0] = (ushort)State;
Int16s[1] = (ushort)X;
Int16s[2] = (ushort)Y;
return Int16s;
}
}
第二步：编写鼠标应用程序
为了通用，我封装了一个windowbase基类
//鼠标事件
public class MouseEventArgs : EventArgs
{
public int X;
public int Y;
public int Button;
public MouseEventArgs()
{
X = 0;
Y = 0;
Button = 0;
State = MouseState.None;
}
public MouseEventArgs(int x, int y)
{
X = x;
Y = y;
Button = 0;
State = MouseState.None;
}
public MouseEventArgs(int x, int y, int button)
{
X = x;
Y = y;
Button = button;
State = MouseState.None;
}
}
//窗体基类
internal class WindowBase : Window
{
protected YFWinApp m_app;
Thread MouseThread;
private ushort state=0, x = 0, y = 0;
SPI _spi=null;
protected WindowBase(YFWinApp app)
{
m_app = app;
this.Visibility = Visibility.Visible;
this.Width = SystemMetrics.ScreenWidth;
this.Height = SystemMetrics.ScreenHeight;
Buttons.Focus(this);
//SPI的pin定义
_spi = new SPI(new SPI.Configuration((Cpu.Pin)127, true, 0, 0, false, false, 4000, SPI.SPI_module.SPI1));
x =(ushort)( this.Width/2);
y =(ushort)( this.Height/2);
MouseThread = new Thread(new ThreadStart(MouseInfo));
MouseThread.Start();
}
protected override void OnButtonDown(ButtonEventArgs e)
{
this.Close();
m_app.GoHome();
}
//获得鼠标信息
private void MouseInfo()
{
ushort[] bout = new ushort[3];
ushort[] bin = new ushort[3];
ushort mX, mY, mState;
while (true)
{
//----------------------------------
//通过spi通道获取鼠标信息 这部分信息解析和模拟器相对应
_spi.WriteRead(bout, bin);
mState = bin[0]; //鼠标的状态 1- 按下 0 - 放开
mX = bin[1]; //鼠标X坐标
mY = bin[2]; //鼠标Y坐标
//----------------------------------
if (x != mX|| y != mY)
{
x = mX; y = mY;
OnMouseMove(new MouseEventArgs(mX, mY, mState));
}
if (state != mState)
{
state = mState;
if (state == 1)
{
OnMouseDown(new MouseEventArgs(mX, mY, mState));
}
else if(state==0)
{
OnMouseUp(new MouseEventArgs(mX, mY, mState));
OnMouseClick(new MouseEventArgs(mX, mY, mState));
}
}
}
}
//鼠标移动
protected virtual void OnMouseMove(MouseEventArgs e)
{
Debug.Print("MouseMove:" + e.X.ToString() + "," + e.Y.ToString() + "," + e.Button.ToString());
}
//鼠标单击
protected virtual void OnMouseClick(MouseEventArgs e)
{
Debug.Print("MouseClick:" + e.X.ToString() + "," + e.Y.ToString() + "," + e.Button.ToString());
}
//按下
protected virtual void OnMouseDown(MouseEventArgs e)
{
Debug.Print("MouseDown:" + e.X.ToString() + "," + e.Y.ToString() + "," + e.Button.ToString());
}
//抬起
protected virtual void OnMouseUp(MouseEventArgs e)
{
Debug.Print("MouseUp:" + e.X.ToString() + "," + e.Y.ToString() + "," + e.Button.ToString());
}
//绘制鼠标
public override void OnRender(DrawingContext dc)
{
if (state == 1)
{
Pen pp=new Pen(ColorUtility.ColorFromRGB(255,255,0));
dc.DrawLine(pp, x, y - 5, x, y + 5);
dc.DrawLine(pp, x-5, y, x+5, y);
}
int[] points = { x, y, x+10, y+4, x+5,y+5, x+4,y+10};
Pen p = new Pen(Color.White, 1);
dc.DrawPolygon(null, p, points);
}
//窗体刷新
protected void Refresh()
{
this.Left = this.Left;
this.UpdateLayout();
}
}
下面是我们实际运行的效果图，已经非常完美的支持鼠标了（并且模拟器可两种方式提供鼠标信息，一种是鼠标直接在LCD屏上操作，一种是通过扩展面板上的滑块进行移动）。
 直接用外部鼠标操作。
 通过滑块进行鼠标操作。
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