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分类: LINUX

2006-06-04 16:07:48

一、论文题目(暂定,供参考) 2006.6.6040917杨可洪

服务移动机器人网络化应用关键技术研究

 

二、应用背景与目标

1.网络化移动机器人通用平台和研究(2003AA420110)课题的延续(应用基础研究,有合同)

2.家用移动机器人应用基础:网络化接口,Web服务器技术,网络化监控软件开发

3Web(B/S)模式的局限性专用IP资源ßàTAPI(有线电话网)/GPRS/CDMA(无线移动公网)C/S控制模式;

4.目标:系统与软件开发,研究各模式开发环境和系统

5.重点解决问题:嵌入式监控服务系统/通信软件/视音频监控软件。

-------------

题目改了:

嵌入式网络化测控系统的关键技术研究及实现

或者

测控系统设备网络化应用关键技术研究

-------------------------

modify June.6:

主要完成嵌入式系统开发:

考虑的一些内容->

1.设备(robot)控制接入程序,分层设计(硬件层+感知层+网络层),factory模式(灵活设备接入),多线程并发处理,任务管理与调度,还有模式的匹配等。采用c++实现。

2.embedded webserver

拟使用GoAhead,基于以下原因:

GOAHEAD WebServer软件基于于先进的模块式架构设计,支持多种主机平台、多种处理器。

GoAhead WebServer的主要特性有:
l 支持ASP
l 嵌入式的javascript
l 标准的CGI执行
l 内存中的CGI处理GoFroms
l 扩展的API
l 快速响应,每秒可处理超过50个请求
l 完全和标准兼容
l 如果不包含SSI,仅要求60K的内存;包含SSI,要求500K内存
l web页面可以存在ROM或文件系统中
l 支持多种操作系统,包括eCos 、LINUX 、LynxOS 、QNX 、VxWorks 、WinCE、pSOS等
4.接入终端程序设计(arm9+linux,c语言)

实现与设备控制程序的交互与client的交互(这是主要的);

完成音频/视频数据(static jpeg)的采集,处理发送。(担心小系统承受不了,先试试,实在不行,加硬件编码系统)

Usb camera采集,涉及video4linux编程;

->这一大块花的时间可能会多点,ps:今天移植webserver就出了一堆毛病。

 

5.client设计,初步想用java applet.

但考虑到webserver占内存和响应率的问题,后备方案是做成java application,或者用Gtk(ps:已经不熟悉vc了).

难点:

1.实时性/可靠性保证(time-delay):

排队理论+流量控制+预取指令处理....

2.控制结构

Factory mode

3.音视频问题

 

6.需要考虑东西:

网络接入方式:wireless,有线网,GPRS/CDMA/TAPI....

软件结构:C/S,B/S, or 混合。

设计方面:OOP

传输协议:TCP+UDP,也考虑了Multicast,H263/4,MpegX(老师说有些路由不支持,且无流量控制,保障,最佳路由等...)

 

 

 

 

 

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