PCL+VS2010 配置和遇到的问题

刚开始接触点云，将学习过程以及遇到的问题记录下来。如果哪里写的不对还望大家多多包含和指正

1 安装配置
软件：
 PCL下载    />  QT下载：  />  CMake

硬件环境：win7 32位

我下载的安装包
PCL 安装包：PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe
 QT安装包：qt-opensource-windows-x86-vs2010-4.8.6.exe


安装时注意：
PCL安装时会有提示是否添加到环境变量path中，选择添加。
PCL安装过程中会提示安装OpenNI(开放式自然交互，是PCL集成进来的第一个设备相关的第三方库)、PrimeSence.

QT安装后需要将 "安装目录/QT/4.8.6/bin"路径添加到环境变量中。

2 .实例测
方式一：通过CMake工具可自动生成VS工程

1> 建立两个文件夹，"source 文件夹"存放源码.cpp和CMakeLists; 另一个文件夹"cmake-bin"存放工程文件。
2> cmake 软件 where is the source code : 找到source 路径； where to build the binaries :找到 cmake-bin 路径
3>configure 选择VS类型，finish之后如果"Name-- Value"对话框中有红色，表示有错误，查看每条记录，看是否有没有找到的路径（我遇到的是找不到OpenNI的dir 和dll ,手动添加上再次configure就好了，没有红色提示）
4>generate 
5>在cmake-bin中找到工程打开，运行/调试。

这种方法不需要配置VS2010，但是会自动添加很多附加依赖库。刚开始学习，所以这种方式还是很方便的。


方法二： VS2010 建立工程
1>建立空的win32控制台应用程序
2>工程名右键-->属性
 VC++目录：
“包含目录”添加：
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\include;
D:\Program FilesPCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
D:\Program Files\OpenNI\Include;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6;

"库目录"添加
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\lib;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\lib;
D:\Program FilesPCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
D:\Program Files\OpenNI\lib;
D:\Program Files\PCL 1.6.0\lib\pcl-1.6;


在.cpp 头文件下面按需要添加lib库：
eg:

#include
#include


#ifdef  _DEBUG
#pragma  comment(lib,"pcl_apps_debug.lib")
#pragma  comment(lib,"pcl_common_debug.lib")
#pragma  comment(lib,"pcl_io_debug.lib")
#else
#pragma  comment(lib,"pcl_apps_release.lib")
#pragma  comment(lib,"pcl_common_release.lib")
#pragma  comment(lib,"pcl_io_release.lib")
#pragma  comment(lib,"pcl_filters_release.lib")
#endif


3.遇到的问题
1> OpenNI.dll 找不到
编译通过，调试时提示找不到OpenNI.dll, 在环境变量中添加了:安装目录/OpenNI/bin 就可以运行了。