Linux系统中如何获取一个软件短时定时？

在裸机程序，通常可以设定定时器定时Tms来获取准确获取一个时间步子，在不需要精准定时的情况下，可以通过延时或者定时信号触发一个定时。在Linux中如果要获取一个ms级别的定时，该怎么去做实现呢？当然这里要分对时间精准度要求是苛刻的还是说不苛刻的。
1.Linux延时函数usleep sleep nanosleep
参考博文http://blog.csdn.net/lengzijian/article/details/9092367《linux不靠谱的sleep》的测试结果，可知如下表
函数    延时精确度        比较准确的延时范围
usleep    不精确            >=10ms(偏差1.5ms)
sleep     不精确            >=1s(未知ms)
nanosleep 不精确         >=10ms(偏差1.5ms)
select     精确               >=1000us(偏差0.05%~0.1%)

function time(usec) realTime      reduce
-------------------------------------------------------------------
/t usleep         500000     501575       1575
/t nanosleep      500000     501861       1861
/t select 500000     499893 -107
/t usleep         100000     101933       1933
/t nanosleep      100000     101957       1957
/t select 100000      99946 -54
/t usleep          50000      51954       1954
/t nanosleep       50000      51962       1962
/t select 50000      49991 -9
/t usleep          10000      11941       1941
/t nanosleep       10000      11973       1973
/t select 10000       9974 -26
/t usleep           1000       2976       1976
/t nanosleep        1000       2974       1974
/t select 1000        993 -7
/t usleep            900       1968       1068
/t nanosleep         900       1978       1078
/t select 900        966         66
/t usleep            500       1971       1471
/t nanosleep         500       1973       1473
/t select 500        992        492
/t usleep            100       1970       1870
/t nanosleep         100       1979       1879
/t select 100        968        868
/t usleep             10       1972       1962
/t nanosleep          10       1974       1964
/t select 10        993        983
/t usleep              1       1969       1968
/t nanosleep           1       1983       1982
/t select 1        960        959
/t usleep              0        988        988
/t nanosleep           0        961        961
/t select 0          5          5

据说usleep还有很大的问题，参见以下地址的博文
/> 2.select函数--select机制
这个机制具有定时唤醒功能，其定时时间从上测试结果可见其是精确的。所以可以用于精确定时。
函数原型见下：
 int select(int maxfdp1, fd_set *readset, fd_set *writeset, fd_set *exceptset,struct timeval *timeout);

   返回：
    >0:就绪描述字的正数目
    0:超时
    -1:出错
首先我们先看一下最后一个参数。它指明我们要等待的时间：

struct timeval{      

        long tv_sec;   /*秒 */

        long tv_usec;  /*微秒 */   

    }

   有三种情况：

    timeout == NULL  等待无限长的时间。等待可以被一个信号中断。当有一个描述符做好准备或者是捕获到一个信号时函数会返回。如果捕获到一个信号， select函数将返回 -1,并将变量 erro设为 EINTR。

    timeout->tv_sec == 0 &&timeout->tv_usec == 0不等待，直接返回。加入描述符集的描述符都会被测试，并且返回满足要求的描述符的个数。这种方法通过轮询，无阻塞地获得了多个文件描述符状态。

    timeout->tv_sec !=0 ||timeout->tv_usec!= 0 等待指定的时间。当有描述符符合条件或者超过超时时间的话，函数返回。在超时时间即将用完但又没有描述符合条件的话，返回 0。对于第一种情况，等待也会被信号所中断。
当maxfdp1取0
fd_set *readset 取NULL
fd_set *writeset取NULL
fd_set *exceptset取NULL
就可以构造一个由select组成的定时了。
具体例子如下函数形式

void milliseconds_sleep(unsigned long mSec){
    struct timeval tv;
    tv.tv_sec=mSec/1000;
    tv.tv_usec=(mSec%1000)*1000;
    int err;
    do{
       err=select(0,NULL,NULL,NULL,&tv);
    }while(err<0 && errno==EINTR);//??这里为什么要加这个errno的判断，EINTR表示信号被中断，什么信号呢？
}