分类： 嵌入式
2014-11-02 16:34:51
下面引用一段话：
在ucos II 世界里，任务就是一个大箩筐，框着一个或者好多好多的函数。CPU呢，像个大美女呢，总是从一个大箩筐跳到另一个大箩筐，其实明眼的人都知道，CPU这么跳来跳去为得是什么，为得就是找大帅哥，看到哪个大箩筐里帅哥更帅（优先级更高），CPU就立马跳到那个大箩筐。美女都好色！
我们知道，CPU总是不断地在各个任务间切换，为了下次跳回来， CPU在跳走的同时，要保护好现场，这时我们就需要用到堆栈了。
所以每当我们创建一个任务，我们都需要给这个任务分配一个堆栈 。
上面的这一段话，生动的描绘了ucos系统是如何执行不同任务的，不同任务之间的切换是通过一个调度函数，OS_Sched (void)，触发软件中断，切换执行的任务函数。
要使用ucos系统管理用户的任务，一定要先就是建立任务。有两个函数可以建立， OSTaskCreate()和 OSTaskCreateExt()。后者是前者的扩展。
在整个系统开始任务执行时（即调用OSStart()）前，至少需建立一个任务。那么问题来了，这个任务是不是什么地方都能建立？
问1：注意，这个建立不能再中断服务（ISR）中建立。这是为什么呢？
答1：现在还回答不上来。
问2：:任务建立的函数做了什么工作呢？
答2：总的来说，主要是建立该任务的堆栈和任务控制块的初始化。什么是任务控制块？见问3。当然在之前需要判断设定的优先级的有效性，包括优先级是否越界（超过最大的设定的优先级数OS_LOWEST_PRIO）和优先级是否已被占用。
问3：什么是任务控制块？包含哪些内容？
答3：任务控制块（Task Control Block）TCB是存储任务信息的一张表，在ucos中是一个结构体定义的，所有的任务的控制块构成一个一个双向链表。包括了有任务任务堆栈STK，优先级信息，任务状态，任务消息，任务事件信息，任务执行延时信息，及其任务链表的上一链结和下一链结的信息等。这些信息都构成了任务的属性。
问4：任务建立函数 OSTaskCreate()的入口参数有哪些？其中的参数*pdata是什么含义？
答4：有以下参数：
1).void (*task)(void *pd):这是一个函数指针，呵呵没有问题吧。函数指针名为为task,指向的函数有有一个形参，这里是void *pd。就是任务代码的指针，平时就是我们任务名，或者说就是函数名作为这个入口参数。
2).void *pdata:这就是任务函数的入口参数指针，在OSTaskCreate函数中再次作为形参，OSTaskCreate函数调用的OSTaskStkInit会将其推入堆栈保存起来。这就是说参数*pdata的存在允许任务函数有形参，极大方便了与全局变量建立连接。
3) OS_STK *ptos:是分配给任务的堆栈的栈顶指针。栈顶ptos和其相对的是栈底pbos，其地址和堆栈增长方向OS_STK_GROWTH有关。
4). INT8U prio:是任务的优先级。
