洒水车模糊控制理论之在ABS中的的应用

车辆工况的多变及轮胎的非线性导致传统PID控制中比例、微分、积分最佳参数匹配的困难,模糊控制恰好适应了这种变工况非线性系统的控制,并具有鲁棒性强的优点 

误差的变化率定义为E = S - S0 ， S0为期望滑移律点
误差的变化率定义为EC =( Ek - Ek - 1 ) / T 
控制量U 为制动系统压力,它决定了制动力矩的大小,为输出量。