HAL简要

文章出处：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/7086273

    HAL的全称是Hardware Abstraction Layer,即硬件抽象层。

    Android的HAL是为了保护一些硬件提供商的知识产权而提出的，是为了避开linux的GPL束缚。思路是把控制硬件的动作都放到了 Android HAL中，而linux driver仅仅完成一些简单的数据交互作用，甚至把硬件寄存器空间直接映射到user space。而Android是基于Aparch的license，因此硬件厂商可以只提供二进制代码，所以说Android只是一个开放的平台，并不是一个开源的平台。也许也正是因为Android不遵从GPL，所以Greg Kroah-Hartman才在2.6.33内核将Andorid驱动从linux中删除。GPL和硬件厂商目前还是有着无法弥合的裂痕。Android 想要把这个问题处理好也是不容易的。

    总结下来，Android HAL存在的原因主要有：

    1. 并不是所有的硬件设备都有标准的linux kernel的接口

    2. KERNEL DRIVER涉及到GPL的版权。某些设备制造商并不原因公开硬件驱动，所以才去用HAL方式绕过GPL。

    3. 针对某些硬件，Android有一些特殊的需求.

首先来看三个与HAL对上层接口有关的几个结构体：

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struct hw_module_t;              //模块类型
struct hw_module_methods_t;      //模块方法
struct hw_device_t;              //设备类型

这几个数据结构是在Android工作目录/hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h文件中定义.

一般来说，在写HAL相关代码时都得包含这个hardware.h头文件，所以有必要先了解一下这个头文件中的内容.

/*
 * Copyright (C) 2008 The Android Open Source Project
 *
 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
 * you may not use this file except in compliance with the License.
 * You may obtain a copy of the License at
 *
 *      
 *
 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
 * See the License for the specific language governing permissions and
 * limitations under the License.
 */

#ifndef ANDROID_INCLUDE_HARDWARE_HARDWARE_H
#define ANDROID_INCLUDE_HARDWARE_HARDWARE_H

#include
#include

#include
#include

__BEGIN_DECLS

/*
 * Value for the hw_module_t.tag field
 */

#define MAKE_TAG_CONSTANT(A,B,C,D) (((A) << 24) | ((B) << 16) | ((C) << 8) | (D))

#define HARDWARE_MODULE_TAG MAKE_TAG_CONSTANT('H', 'W', 'M', 'T')
#define HARDWARE_DEVICE_TAG MAKE_TAG_CONSTANT('H', 'W', 'D', 'T')

struct hw_module_t;
struct hw_module_methods_t;
struct hw_device_t;

/**
 * Every hardware module must have a data structure named HAL_MODULE_INFO_SYM
 * and the fields of this data structure must begin with hw_module_t
 * followed by module specific information.
 */
//每一个硬件模块都每必须有一个名为HAL_MODULE_INFO_SYM的数据结构变量，它的第一个成员的类型必须为hw_module_t
typedef struct hw_module_t {
    /** tag must be initialized to HARDWARE_MODULE_TAG */
    uint32_t tag;

    /** major version number for the module */
    uint16_t version_major;

    /** minor version number of the module */
    uint16_t version_minor;

    /** Identifier of module */
    const char *id;

    /** Name of this module */
    const char *name;

    /** Author/owner/implementor of the module */
    const char *author;

    /** Modules methods */
    //模块方法列表,指向hw_module_methods_t*
    struct hw_module_methods_t* methods;

    /** module's dso */
    void* dso;

    /** padding to 128 bytes, reserved for future use */
    uint32_t reserved[32-7];

} hw_module_t;

typedef struct hw_module_methods_t {                 //硬件模块方法列表的定义，这里只定义了一个open函数
    /** Open a specific device */
    int (*open)(const struct hw_module_t* module, const char* id, //注意这个open函数明确指出第三个参数的类型为struct hw_device_t**
            struct hw_device_t** device);
} hw_module_methods_t;

/**
 * Every device data structure must begin with hw_device_t
 * followed by module specific public methods and attributes.
 */
//每一个设备数据结构的第一个成员函数必须是hw_device_t类型，其次才是各个公共方法和属性
typedef struct hw_device_t {
    /** tag must be initialized to HARDWARE_DEVICE_TAG */
    uint32_t tag;

    /** version number for hw_device_t */
    uint32_t version;

    /** reference to the module this device belongs to */
    struct hw_module_t* module;

    /** padding reserved for future use */
    uint32_t reserved[12];

    /** Close this device */
    int (*close)(struct hw_device_t* device);

} hw_device_t;

/**
 * Name of the hal_module_info
 */
#define HAL_MODULE_INFO_SYM         HMI

/**
 * Name of the hal_module_info as a string
 */
#define HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR  "HMI"

/**
 * Get the module info associated with a module by id.
 *
 * @return: 0 == success, <0 == error and *module == NULL
 */
int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module);

/**
 * Get the module info associated with a module instance by class 'class_id'
 * and instance 'inst'.
 *
 * Some modules types necessitate multiple instances. For example audio supports
 * multiple concurrent interfaces and thus 'audio' is the module class
 * and 'primary' or 'a2dp' are module interfaces. This implies that the files
 * providing these modules would be named audio.primary..so and
 * audio.a2dp..so
 *
 * @return: 0 == success, <0 == error and *module == NULL
 */
int hw_get_module_by_class(const char *class_id, const char *inst,
                           const struct hw_module_t **module);

__END_DECLS

#endif  /* ANDROID_INCLUDE_HARDWARE_HARDWARE_H */

由以上内容可以看出(typedef struct hw_module_t ,typedef struct hw_device_t)，如果我们要写一个自定义设备的驱动的HAL层时，我们得首先自定义两个数据结构: 

假设我们要做的设备名为XXX:

在头文件中定义:XXX.h

/*定义模块ID*/
#define XXX_HARDWARE_MODULE_ID "XXX"


/*硬件模块结构体*/
//见hardware.h中的hw_module_t定义的说明，xxx_module_t的第一个成员必须是hw_module_t类型，其次才是模块的一此相关信息，当然也可以不定义，
//这里就没有定义模块相关信息
    struct xxx_module_t {
    struct hw_module_t common;
};


/*硬件接口结构体*/
//见hardware.h中的hw_device_t的说明，要求自定义xxx_device_t的第一个成员必须是hw_device_t类型，其次才是其它的一些接口信息. 
struct xxx_device_t {
struct hw_device_t common;
        //以下成员是HAL对上层提供的接口或一些属性
    int fd;
    int (*set_val)(struct xxx_device_t* dev, int val);
    int (*get_val)(struct xxx_device_t* dev, int* val);
};

注:特别注意xxx_device_t的结构定义，这个才是HAL向上层提供接口函数的数据结构,其成员就是我们想要关心的接口函数.

接下来我们在实现文件XXX.c文件中定义一个xxx_module_t的变量:

/*模块实例变量*/
struct xxx_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {    //变量名必须为HAL_MODULE_INFO_SYM,这是强制要求的，你要写Android的HAL就得遵循这个游戏规则,
                                               //见hardware.h中的hw_module_t的类型信息说明.
        common: {
    tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
    version_major: 1,
    version_minor: 0,
    id: XXX_HARDWARE_MODULE_ID,    //头文件中有定义
    name: MODULE_NAME,
    author: MODULE_AUTHOR,
    methods: &xxx_module_methods,  //模块方法列表，在本地定义
    }
};

注意到上面有HAL_MODULE_INFO_SYM变量的成员common中包含一个函数列表xxx_module_methods,而这个成员函数列表是在本地自定义的。那么这个成员函数列是不是就是HAL向上层提供函数的地方呢？很失望，不是在这里，前面我们已经说过了，是在 xxx_device_t中定义的,这个xxx_module_methods实际上只提供了一个open函数，就相当于只提供了一个模块初始化函数.其定义如下:

/*模块方法表*/
static struct hw_module_methods_t xxx_module_methods = {
    open: xxx_device_open
};

注意到，上边的函数列表中只列出了一个xxx_device_open函数，这个函数也是需要在本地实现的一个函数。前面说过，这个函数只相当于模块初始化函数。

那么HAL又到底是怎么将xxx_device_t中定义的接口提供到上层去的呢?

且看上面这个函数列表中唯一的一个xxx_device_open的定义:

static int xxx_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, struct hw_device_t** device) {
	struct xxx_device_t* dev;
	dev = (struct hello_device_t*)malloc(sizeof(struct xxx_device_t));//动态分配空间
	
	if(!dev) {
		LOGE("Hello Stub: failed to alloc space");
		return -EFAULT;
	}

	memset(dev, 0, sizeof(struct xxx_device_t));
        //对dev->common的内容赋值，
        dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
	dev->common.version = 0;
	dev->common.module = (hw_module_t*)module;
	dev->common.close = xxx_device_close;
        //对dev其它成员赋值
        dev->set_val = xxx_set_val;
	dev->get_val = xxx_get_val;

	if((dev->fd = open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -1) {
		LOGE("Hello Stub: failed to open /dev/hello -- %s.", strerror(errno));
		free(dev);
		return -EFAULT;
	}
        
        //输出&(dev->common),输出的并不是dev,而是&(dev->common)!(common内不是只包含了一个close接口吗?)
	*device = &(dev->common);
	LOGI("Hello Stub: open /dev/hello successfully.");

	return 0;
}

经验告诉我们，一般在进行模块初始化的时候，模块的接口函数也会“注册”，上面是模块初始化函数，那么接口注册在哪？于是我们找到*device =&(dev->common);这行代码，可问题是，这样一来，返回给调用者不是&(dev->common)吗？而这个 dev->common仅仅只包含了一个模块关闭接口！到底怎么回事？为什么不直接返回dev,dev下不是提供所有HAL向上层接口吗?

在回答上述问题之前，让我们先看一下这xxx_device_open函数原型,还是在hardware.h头文件中,找到下面几行代码:

static int xxx_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, struct hw_device_t** device) {
	struct xxx_device_t* dev;
	dev = (struct hello_device_t*)malloc(sizeof(struct xxx_device_t));//动态分配空间
	
	if(!dev) {
		LOGE("Hello Stub: failed to alloc space");
		return -EFAULT;
	}

	memset(dev, 0, sizeof(struct xxx_device_t));
        //对dev->common的内容赋值，
        dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
	dev->common.version = 0;
	dev->common.module = (hw_module_t*)module;
	dev->common.close = xxx_device_close;
        //对dev其它成员赋值
        dev->set_val = xxx_set_val;
	dev->get_val = xxx_get_val;

	if((dev->fd = open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -1) {
		LOGE("Hello Stub: failed to open /dev/hello -- %s.", strerror(errno));
		free(dev);
		return -EFAULT;
	}
        
        //输出&(dev->common),输出的并不是dev,而是&(dev->common)!(common内不是只包含了一个close接口吗?)
	*device = &(dev->common);
	LOGI("Hello Stub: open /dev/hello successfully.");

	return 0;
}

这是方法列表的定义，明确要求了方法列表中有且只一个open方法，即相当于模块初始化方法，且，这个方法的第三个参数明确指明了类型是struct hw_device_t **,而不是用户自定义的xxx_device_t,这也就是解译了在open函数实现内为什么输出的是&(dev->common)而不是dev了，原来返回的类型在hardware.h中的open函数原型中明确指出只能返回hw_device_t类型.

可是，dev->common不是只包含close接口吗？做为HAL的上层，它又是怎么"看得到"HAL提供的全部接口的呢?

接下来，让我们来看看做为HAL上层，它又是怎么使用由HAL返回的dev->common的:

参考: 在Ubuntu为Android硬件抽象层（HAL）模块编写JNI方法提供Java访问硬件服务接口 这篇文章,从中可以看到这么几行代码：

typedef struct hw_module_methods_t {
    /** Open a specific device */
    int (*open)(const struct hw_module_t* module, const char* id,
            struct hw_device_t** device);

} hw_module_methods_t;

由此可见，返回的&(dev->common)最终会返回给struce hello_device_t **类型的输出变量device,换句话说，类型为hw_device_t的dev->common在初始化函数open返回后，会强制转化为 xxx_device_t来使用，终于明白了，原来如此！另外，在hardware.h中对xxx_device_t类型有说明，要求它的 第一个成员的类型必须是hw_device_t，原来是为了HAL上层使用时的强制转化的目的，如果xxx_device_t的第一个成员类型不是hw_device_t，那么HAL上层使用中强制转化就没有意义了，这个时候，就真的“看不到”HAL提供的接口了.

此外，在hardware.h头文件中，还有明确要求定义xxx_module_t类型时，明确要求第一个成员变量类型必须为hw_module_t，这也是为了方便找到其第一个成员变量common,进而找到本地定义的方法列表，从而调用open函数进行模块初始化.

综上所述，HAL是通过struct xxx_device_t这个结构体向上层提供接口的.

即：接口包含在struct xxx_device_t这个结构体内。

而具体执行是通过struct xxx_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM这个结构体变量的函数列表成员下的open函数来返回给上层的.