分类： 嵌入式
2014-09-27 15:01:22
开源的免费的小型实时内核，支持的处理器内核：ARM7，ARM9，CortexM3，ATMEL AVR32，AVR，MSP430等
功能介绍：
FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。
FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。
任务可以选择是否共享堆栈，并且任务没有数量限制。
消息队列，二值信号量，计数信号量。
时间管理
内存管理
FreeRTOS的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。
嵌入式系统基本概念：多任务，调度，上下文切换，实时应用和调度。
FreeRTOS与UCOS比较：
1：与ucosii不同，它是free的，ucosii不是free的，虽然它的代码是公开的。
2：它支持同优先级任务时间片调度，轮换调度算法，UCOS不允许任务使用相同优先级。
3：任务数目FREERTOS没有限制，UCOS有限制，一般64个。
4：freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。 UCOS是可抢占。
5：内核ROM和耗费RAM都比uCOS 小，特别是RAM。 这在单片机里面是稀缺资源，uCOS至少要5K以上，而freeOS用2~3K也可以跑的很好。
6：freeRTOS 可以用协程（Co-routine），减少RAM消耗（共用STACK）。uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。
7：比uSOS简单，任务间通讯freeRTOS只支持Queque， Semaphores， Mutex。 uCOS除这些外，还支持Flag, MailBox.
8：uCOS可靠性更高，而且耐优化，freeRTOS 在我设置成中等优化的时候，就会出问题。
9：
freertos的任务挂起与ucosii也不大一样。它把 所有挂起的任务加到xSuspendedTaskList中，而且一旦调用vTaskSuspend()函数挂起一个任务，该任务就将从所有它原先连入的链表中删除（包括就绪表，延时表和它等待的事件链表），也就是说，和 ucosii不同，一旦一个任务被挂起，它将取消先前它的延 时和对事件的等待。ucosii中是不同的，在ucosii里 面一个任务被挂起仅仅是把任务的状态或上一个OS_STAT_SUSPEND并从就绪表中删除,如果先前这个任务正在等待某事件，则并不取消等待。
