四相步进电机控制程序(可随时控制转动角度)

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文件：四相步进电机控制程序
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描述：驱动方式彩用一相劢磁
      moto_maichong_time 一个脉冲信号时间，单位1MS
      moto_qu_one     转动角度64（45度）
     调用函数 moto_dispose(char moto_NU) 形参值为1至8
     P1口与电机相连
时间：2011年1月11日
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#define uchar unsigned char

#define moto_maichong_time 10 //一个脉冲信号时间单位1MS(224ms)

#define    moto_qu_one    64*8 //转动45度值


/* 一相励磁，电机正转I/O高低电平对应表*/
uchar moto_table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x2,0x01};

/* 二相励磁，电机正转I/O高低电平对应表*/
uchar moto_table2[]={0x0c,0x06,0x03,0x09,0x09,0x03,0x6,0x0c};


uchar moto_begin=0;    //正反转标志位


int moto_qu_k=0;        //转动的初使值

int moto_qu_kk=1;        //转动的最大值


int moto_qu_j=0;     //劢磁信号的初始值



void moto_delay(int moto_i)     //延时1MS函数

{
    uchar moto_j,moto_k;
    for(moto_j=moto_i;moto_j>0;moto_j--)
        for(moto_k=125;moto_k>0;moto_k--);
}

/*电机速度,正反转控制。正反转由moto_begin取0正转、4反转*/
void qudong(uchar moto_num)
{
     moto_qu_kk = moto_qu_one*moto_num;
    /*电机转动一圈*/
    for(moto_qu_k=0;moto_qu_k<moto_qu_kk;moto_qu_k++)
    {
        /*四个励磁脉冲信号*/
        for(moto_qu_j=moto_begin;moto_qu_j<4+moto_begin;moto_qu_j++)
        {
            P1 = moto_table2[moto_qu_j];     //选择劢磁方式

            moto_delay( moto_maichong_time );    //1个励磁脉冲信号时间

        }
    }
}

/*控制步进电机转动圈数、正反转。正数为正转、负数反转*/
void moto_dispose(char moto_NU)
{
    /*根据传入值，控制电机正反转*/
    if(moto_NU<0)
    {
        moto_begin=4; //控制电机反转

        moto_NU *= -1; //取转动圈数

    }
    else
        moto_begin=0;    //控制电机正转


    /*根据传入值，控制电机转动圈数*/
    qudong(moto_NU);
}