松下A4的伺服电机由于在实用性，性价比上面的优势，因此运用于很多场合。
Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全数字交流伺服系统 DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER
1.松下伺服电机智能化的调整
根据负载惯量的变化与自适应滤波器配合，从低刚性到高刚性都可以自动的调整增益。在因旋转方向不同而产生的不同负载转矩的垂直轴情况下，也可以进行自动调整，具备异常速度检测功能，因此可以将增益调整过程中产生的异常速度调整到正常。
2松下伺服电机高速高响应
响应频率最高可达1khz。内置瞬时速度观测器。可以快速高分辨率的检测出电机转速。无论是易震动的传送带驱动机械还是高刚性的丝杆传动机械，都可以用自动调整功能实现高速定位.
3松下伺服电机超低振动
内置自适应滤波器，可根据机械振动频率不同而自动的调整滤波器频率。可以控制由于机械不稳定以及共振频率变化而发生的噪音。内置两个通道的振动抑制滤波器，可以以0.1hz为单位.分别设置振动频率，也可以抑制刚性较低的机械在启动和停止时产生的振动。两个通道的振动频率可以根据旋转方向的不同而自动切换，或者也可以分别对应由于外部输入信号切换而产生的机械位置变化而导致的振动频率。
Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全数字交流伺服系统实现了以下特点：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题；
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转；
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用；
4、稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象，适用于有高速响应要求的场合；
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内；
6、舒适性：发热和噪音明显降低。
下面对A4系列的电机进行简单的介绍：
1，在使用电机之前首先是要认识电机，下图给出了A4伺服的辨认方法
图 1
2， 伺服驱动器实物图。
3，伺服电机接线图
4， 伺服电机增量式编码器接线图
5， 伺服参数（具体的设定则需要根据系统的要求进行设置），电机的操作面板和操作盒的使用方法请参看A4手册的p58页开始的地方。
在电机正式使用前，都要进行试运转以测定电机的各方面性能，试运转的步骤如下图所示：
下面给出A4伺服电机位置控制是的参数设定和接线的简图：
图 12 参数
图12表示了当电机在位置控制时的所需要设定的参数，需要根据系统和电机的要求设定以上的各种参数使得整个系统达到最佳的要求。
图13 位置控制接线图
图13表示了电机处于位置控制时A4驱动器50针接口的接线图，以及各个端子的作用。
给出一个实际的接线图：
最后给出A4系列伺服电机的官网的说明，里面资料很全，需要进一步了解的可以去看看：
上面介绍的是A4位置控制的参数和接线，接下来介绍伺服电机处于速度控制时的私服驱动器的参数的设置和接线图：
伺服处于速度控制时连接x5接口测试运行步骤如下：
以上部分是速度控制时的大致框架，具体的参数的设置请参考A4手册p142开始的位置
除了以上介绍的位置控制模式和速度控制模式以外，伺服电机还可以处于扭力控制模式（p160）和全闭回路控制模式（p190），具体的扭力控制模式请参考手册关于扭力控制部分的介绍。
增益调整
设置完电机的参数以后有时候需要根据实际运行中的功能进行调整，以便使得电机得到相对完美的动态响应：
还有一些细节的东西，我会陆续的完善。欢迎指正！！
chenming8605@gmail.com
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