STM32 ucos 下 添加 CAN 模块

1.CAN IO RX TX 的设定和重映射

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE); //端口重映射到PD0,PD1
 
2.clock   CAN IO CLOCK 的开启

、*-------gpio for can------------*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

          CAN 自身CLOCK 的开启、

 /* CAN Periph clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

3.CAN 接收中断 函数 USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler（）
  及其 向UCOS 系统的注册

  /*Set ISR for CAN*/
  BSP_IntVectSet(BSP_INT_ID_USB_LP_CAN_RX0,USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler);
  BSP_IntEn(BSP_INT_ID_USB_LP_CAN_RX0);
 
  向CPU 注册

 /* enabling interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

   CAN 使能
/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);

4.CAN 相关结构体即寄存器的初始化
/* CAN register init */
  CAN_DeInit();
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);