STM 32 can 波特率的 确定

can时钟是RCC_APB1PeriphClock，你要注意CAN时钟频率
CAN波特率 = RCC_APB1PeriphClock/CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2/CAN_Prescaler;
如果CAN时钟为8M， CAN_SJW = 1，CAN_BS1 = 8，CAN_BS2 = 7，CAN_Prescaler = 2
那么波特率就是=8M/(1+8+7)/2=250K

STM32 得到500Kb/s的波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;

每一位的Tq数目 = 1 (固定SYNC_SEG) +  8 (BS1) + 7 (BS2) = 16

如果CAN时钟是 8 MHz : (8M / 1 ) / 16 = 500K

其中：
1 为分频系数
16 为每一位的Tq数目

为了设置为 100K, 把分频系数改为5即可, BS1 BS2 不变

每一位的Tq数目 = 1 (固定) +  8 (BS1) + 7 (BS2) = 16
如果CAN时钟是 8 MHz : (8M / 5 ) / 16 = 100K

如果想得到 1M 的波特率， CAN时钟仍然是 8 MHz的情况下， 分频系数不变

应该改变 BS1 BS2

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

每一位的Tq数目 = 1 (固定) +  5 (BS1) + 2 (BS2) = 8
如果CAN时钟是 8 MHz : (8M / 1 ) / 8 = 1000K

 

另外尽可能的把采样点设置为 CiA 推荐的值：

75%     when 波特率 > 800K
80%     when 波特率 > 500K
87.5%   when 波特率 <= 500K

所以对于 100K 的波特率（假定使用 8MHz 时钟）
可以修改该BS1 BS2 为：

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

(1+13) / (1+13+2) = 87.5%

所以对于 500K 的波特率（假定使用 8MHz 时钟）
可以修改该BS1 BS2 为：

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;

(1+13) / (1+13+2) = 87.5%

所以对于 1000K 的波特率（假定使用 8MHz 时钟）
可以修改该BS1 BS2 为：