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分类: 嵌入式

2017-03-23 16:24:22

现在作为一个consumer,能够实现将飞机装配,使用MP进行固件烧录,初始化校准,然后还能够调节PID,这样算是一个合格的consumer了,现在希望对PIXHAWK进行进一步的研究,毕竟作为开源飞控之王肯定有它的道理。

之前有参考过知乎的文章: 
如何对开源飞控进行二次开发。 
很关键是给自己二次开发做一次定位。

这里假定大家都能够按照EXUAV里面的教程正常的使用飞控。 
所以这里说一下在进行二次开发之前我了解到的东西。

1.APM/PX4/PIXHAWK/固件/Ardupilot/等等词汇

以下内容来自Ardupilot官网,飞控的成长离不开这个社区 
This is the logo in the index of APM:Copter. 
这里写图片描述 
copter can transform a wide range of helicopter and multirotor aircraft into autonomous flying vehicles

翻译: 
Copter可以将广泛的直升机和多旋翼飞机变成自主飞行工具

所以有必要了解一下历史。

历史回顾: 
3DRobotics公司(3DR)——(2009) 
发布第一款Ardupilot板子——(2009/5) 
创建Ardupilot代码仓库——(2009/11) 
推出改善后的Ardupilot V2.4——(2009/12) 
3DR推出APM1——(2010) 
3DR发布了APM2——(2011) 
3DR发布了APM2.5/2.6——(2012) 
苏黎世联邦理工学院(Lorenz Meier,MikeS)/ 3D Robotics发布了PX4——(2012/7) 
ETH (Lorenz Meier,MikeS)/3D Robotics发布了PIXHAWK——(2013/11)

所以总而言之我们现在使用的是第三代飞控系统PIXHAWK 
发展路线是APM-PX4-PIXHAWK 
APM:ArdupilotMega的简称,现在说APM一般指的是硬件平台。是一个通用的自动驾驶仪,对于不同的平台,使用不同的固件,便可以具有不同的功能。

推荐:PIXHAWK能够使用2种固件,PX4原生固件,APM for PIX,推荐使用PX4的原生固件。QGC地面站是3DR推荐的新地面站,转为PX4/PIXHAWK设计。只有使用Qgroundcontrol下载的固件才是原生的PX4/PIXHAWK固件。使用MissionPlanner刷的是APM的老固件,虽然都能用,但是你只是升级了硬件,软件没升级。

PIXHAWK算是PX4的升级版本,但是软件能够完全兼容,其实PIXHAWK和PX4都用的是PX4的固件。

备注: 
IMU:惯性测量单元,可输出载体三轴角速度加速度值 
固件:简单来讲,就是烧录进去的软件部分 
推荐到到PIXHAWK的官网上去看相关的开发教程。 
官网有相关的固件下载。 
APM已经走到了终点,PIXHAWK是以后的重点。

在了解了这些名词的区别之后,关于如何开始下一步这里有一些推荐的网址供大家参考,但是更加推荐的是一定要去官网去看相关的开发着手册,多逛Git

http://blog.csdn.net/msq19895070/article/category/6154576 
http://blog.csdn.net/freeape/article/details/46820807

Pixhawk是飞控硬件平台,PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件,PX4称为原生固件,专为Pixhawk打造。APM(Ardupilot Mega)早期也是一款自驾仪硬件,到APM3.0版本,这款基于Arduino Mega的自驾仪已经走到了它的终点。ArduPilot早期是APM自驾仪的固件,Pixhawk作为APM的升级版,也兼容ArduPilot固件,APM自驾仪卒了之后,ArduPilot现在全面支持Pixhawk,现在大家亲切的称ArduPilot固件为APM。

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