浅析FreeRTOS_v4.5.0创建task任务函数---xTaskCreate()
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[注:以下为FreeRTOS_v4.5.0在at91sam7s64处理器上的task任务创建函数(gliethtp)] signed portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask ) { signed portBASE_TYPE xReturn; tskTCB * pxNewTCB; #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //uxTaskNumber为任务id号,一般用来调试,每个任务会唯一对应一个处于[0,0xffffffff]范围之间的数值 //因为优先级并不能唯一表示一个task,所以为了能够唯一标识一个task, //可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber static unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber = 0; #endif //动态申请tskTCB存储区和usStackDepth堆栈存储区 //FreeRTOS提供3中动态内存分配机制,具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0内存分配与回收及其改进方案》 //文章地址:http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth );
if( pxNewTCB != NULL ) { portSTACK_TYPE *pxTopOfStack; //对task的 //pxTCB->pcTaskName //pxTCB->uxBasePriority //pxTCB->xGenericListItem //pxTCB->xEventListItem进行初始化, //将xEventListItem->xItemValue值置为configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority //所以xEventListItem->xItemValue的最小值为1.(注:非0[gliethttp]) prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority );
#if portSTACK_GROWTH < 0 { //堆栈是向下生长的,at91sam7s64就是以这种方式来生长堆栈 pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 ); } #else { pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack; } #endif //初始化该task对应的堆栈空间 //具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址:http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html //需要注意的是pvTaskCode应该+4,即lr-4,这样来模拟IRQ, //pxNewTCB->pxTopOfStack存放了当前task使用到的sp栈顶值 pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pvTaskCode, pvParameters );
portENTER_CRITICAL();//原子操作 { uxCurrentNumberOfTasks++; if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 ) { //这是FreeRTOS系统创建的第1个任务,那么初始化FreeRTOS的一些基础量: //1.pxReadyTasksLists队列链表 //2.xDelayedTaskList1队列链表 //3.xDelayedTaskList2队列链表 //4.xPendingReadyList队列链表 //5.xTasksWaitingTermination队列链表 //6.xSuspendedTaskList队列链表 //7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暂时的前台时间队列链表 //8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暂时的后台时间队列链表 pxCurrentTCB = pxNewTCB; prvInitialiseTaskLists(); } else { if( xSchedulerRunning == pdFALSE ) {//当前FreeRTOS还没有启动调度器, //那么当前pxCurrentTCB需要是指向最高优先级任务 if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority ) { //比它高,所以pxNewTCB应该做当前任务 pxCurrentTCB = pxNewTCB; } } }
if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority ) { uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;//在vTaskList()中使用到了 }
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) { pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;//存储新创建的task的id号 uxTaskNumber++;//id号+1,以便供下一个创建的task使用 } #endif //#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB ) \ //{ \ // if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority ) \ // { \ // uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority; \ // } \ // vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\ //} //把新创建的task添加到就绪运行队列链表中, //本task会被插入到pxReadyTasksLists中自己优先级所对应的数组下 //这时本task对应优先级的数组可能已经有同优先级的任务在上边了, //没关系,只需要将本task添加到轮转调度的最后位置即可,对于FreeRTOS轮转调度的理解, //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址:http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB ); xReturn = pdPASS;//标示成功创建 } portEXIT_CRITICAL();//原子操作结束 } else { xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY; }
if( xReturn == pdPASS ) { if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL ) { *pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;//把创建的TCB,传递到外界参数pxCreatedTask中 }
if( xSchedulerRunning != pdFALSE ) {//os已经正常启动 if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority ) { //新创建的task-B的优先级比调用创建函数xTaskCreate()的task-A的优先级高 //那么task-B立即抢占task-A,取得cpu的使用权 //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址:http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html taskYIELD(); } } } return xReturn;//返回xTaskCreate()函数的执行结果 }
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