AT91SAM7s64二相步进电机控制部分代码

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//【函数名】	       uint8 Gprinter_step(uint16 step_num)
//【创建人及创建时间】 gliethttp  2005-09-28  20:15
//【修改人及修改时间】  
//【修改原因】          
//【功能描述】          步进角控制
                         7  6    5    4     3         2       1       0      //
位
                        I0  I1  PH0  PH1  strobe0  strobe1  latch  voltage   //
位定义
                        1    1   0    0      1        1        1      1      //
上电默认值      
                        PH0  0  1  1  0
                        PH1  0  0  1  1
/---------------------------------------------------------------------------*/
uint8 Gprinter_step(uint16 step_num)
{static const uint8 GPH[] = {0x00<<4,0x02<<4,0x03<<4,0x01<<4};
 static uint8 phase = 0;
    *AT91C_TC1_RC = Gprinter_timer_interval_start_HZ;
    for(uint16 i = 0;i < step_num;i++)
    {
        phase++;
        phase %= 4;
        Gprin_CMD &= ~(GPph0 | GPph1);
        Gprin_CMD |= GPH[phase];
        Gcpld_send(Gprin_CMD,Gxx_cs1);
        EPrin_clock();
        OSSemPend(GPrinter_Time_Grain,0,0);
        if(i == 0){*AT91C_TC1_RC = Gprinter_timer_interval_normel_HZ;};
    }
    return true;
}