来自：http://blog.csdn.net/shanzhizi
几个误区及注意点:
误区1: 分离
线程不能被cancel.
这是将pthread_join与pthread_cancel搞混了。
thread分离可以在创建时设定，也可以用pthread_detach（）在创建后设定。
被设定成分离
线程后，表明它在退出thread时会自动回收资源。所以不需要pthread_join. 但分离thread完全可以接收pthread_cancel()来退出。
误区2：已经退出的thread，再去对它pthread_cancel()会出错。
不会出错，如果某thread已经退出，再向它发送pthread_cancel().不会出错。但会返回ESRCH。此值为3。
ESRCH No thread could be found corresponding to that specified by the given thread ID.
这里显示出：一个thread,不管自身return或pthread_exit(). 此thread都算停掉了。只是不分离thread需要使用pthread_join来回收资源而已。
注意点1：不管是否分离，主thread先于其它thread退出，都是不可控的。也就是说会不可预知错误。
所以，主thread不要使用return,exit等退出。 而是使用pthread_exit().
主thread使用pthread_exit(). 则会阻赛之，直到所有子thread退出后才退出。
推荐的做法：
常常有这样的需求，一个子thread既需要在某些事件发生时自己退出，也可能被主thread要求退出。
则可以做如下设计：
子thread自己退出时，使用pthread_exit().
其它thread要求它退出时，是用pthread_cancel(). pthread_join().
则当其它thread先要求它退出时，走正常途径，pthread_cancel()导致其退出。pthread_join()确保其退出并回收资源。
当其自动使用pthread_exit()退出时，最终主thread也会调用pthread_cancel(),则返回错误。但pthread_join()则确保回收资源
http://blog.csdn.net/shanzhizi。
pthread系列函数错误码：
大多数系统函数执行正确返回0。否则返回-1。错误码在errno中。所以可以使用perror()来显示错误。
但pthread系列函数却通过返回值传递error code. 并不向errno中写入错误码。所以不能使用perror()来查看错误原因。
可以使用strerror（pthread_rel） 来打印错误原因：
iRel_pthread = pthread_create(&mRtid, NULL, thread_Read_Data, this);
if(iRel_pthread != 0)
{
std::cout <<"kDriver: Create Scan_Device thread Error." << strerror(iRel_pthread) <
}
