RTEMS简介

RTEMS, 即: 实时多处理器系统(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems），现在由公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的。

从体系结构上来看，RTEMS是微内核抢占式的实时系统，他具有下面的优点：

• 优秀的实时性能
  • 支持硬实时和软实时（可抢占内核）
  • 支持优先级继承，防止优先级反转
  • 支持单调周期调度
  • 支持优先级高度协议
• 非常的稳定
• 运行速度快
• 支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。
• 高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）^1,2,3
• 占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右^1,2
• 支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）
• 提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植
• 提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及FTP、WebServer、NFS等服务
• 使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期
• 核心代码使用C/C++写作，可移植性好
• 支持ISO/ANSI C库
• 支持ISO/ANSI C++库以及STL库
• 支持精简的可重入glibc库
• 支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）
• 支持文件系统（FAT，IMFS等）
• 支持多种调试模式（包括GDB，DDD，串口调试，以太网调试）
• 支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持²
• 支持JAVA虚拟机

（注 1：最小内核指的是只包含BSP、任务调度、内存模块这些功能的内核。它的大小和CPU指令集、外设多少、二进制代码格式等相关。CPU是ARM7时，产 生的ELF格式标准ARM目标可以减少到46kb。通常来说如果只需要最主要的功能，未压缩目标目标可以控制在60kb(内核+BSP+简单应用)，这比 起Linux2.4 压缩后还有700K的庞大体积来说,更适合成本体积敏感的应用）

（注2：现在也有hacker主持项目，该项目中，未压缩的最小的RTEMS bin镜像(内核+BSP)只有20kb。该项目将RTEMS id变成了16bit了，此外该项目将BSD TCP/IP换成了LWIP。这样RTEMS变成了能给8bit和16bit用户使用的小型RTOS，COOL!!。）

（注3：如果只是RTEMS可管理的存储空间，rtems.com公布的应用中，基于RTEMS的飞行记录仪提供多达8G的存储空间。）

RTEMS在性能上丝毫不输于VxWorks，他和VxWorks以及RtLinux的性能比较可以参考《RTEMS简介》。他在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的，在系统实现上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的实现基本相同。

RTEMS的官方网站是，当前最新的稳定版本是4.7.1，开发版是4.9。在国内，RTEMS主要用在航空航天和军工领域。 我们希望这个网站能普及RTEMS知识，帮助RTEMS在民用领域发挥更大的作用。