esp32 事件发送函数 esp_event_post 是立即返回还是等待响应代码执行完毕才返回？

#include "esp_log.h"
#include "esp_event.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

static const char *TAG = "demo";

ESP_EVENT_DECLARE_BASE(EVENT_BASE);
ESP_EVENT_DEFINE_BASE(EVENT_BASE);

enum {
    EVENT_ID_1
};

static void
app_event_handler(void *event_handler_arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data) {
    ESP_LOGW(TAG, "Before");
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    ESP_LOGW(TAG, "After");
}

void app_main(void) {
    ESP_LOGI(TAG, "Start Demo");
    esp_event_loop_create_default();
    esp_event_handler_register(EVENT_BASE, EVENT_ID_1, app_event_handler, NULL);
    ESP_LOGE(TAG, "Start");
    esp_event_post(EVENT_BASE, EVENT_ID_1, NULL, 0, 500 / portTICK_RATE_MS);
    ESP_LOGE(TAG, "End");
}

执行结果

可见在响应代码执行完毕之前 esp_event_post() 函数已经返回。
分析代码 esp_event_post() -> esp_event_post_to() 简化代码如下：
p, li { white-space: pre-wrap; }hr { height: 1px; border-width: 0; }

esp_err_t esp_event_post_to()
{
    esp_event_post_instance_t post;
...
    xQueueSendToBack(loop->queue, &post, ticks_to_wait);
...
    post_instance_delete(&post);
...
    return ESP_OK;
}

可见 esp_event_post() 最终是将事件相关参数传送到事件循环对象的队列里面就返回了