移动机器人有哪几种底盘结构？

在人口老龄化趋势加快、人力成本上涨的大环境中，迫切需要加快“机器换人”的速度，在智能化浪潮的推动下，商用机器人市场持续升温，同时催生出机器人底盘这一细分品类，而具备导航技术的机器人底盘是目前移动机器人必备的硬件之一。

机器人底盘承载了机器人本身的定位、导航及避障等基本功能，可帮助机器人实现智能行走，那么在移动机器人中目前主要有哪几种底盘结构呢？

据了解，目前市面上的移动机器人底盘主要有履带式及轮式机器人底盘两种结构。

履带式机器人底盘主要应用于特种机器人身上，具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可适用于野外、城市环境等，能在各类复杂地面运动，例如沙地、泥地等，但速度相对较低，且运动噪声较大。

而轮式机器人底盘则主要应用于服务机器人身上，像餐厅的送餐机器人、商场的导购机器人等等大多使用了轮式机器人底盘结构，轮式机器人底盘具有运动速度快，运动噪音低等优点，也是目前服务机器人企业使用较多的底盘。

轮式机器人底盘主要有前轮转向后轮差速驱动、两轮驱动+万向轮、四轮驱动之分。

1.前轮转向＋后轮驱动

前轮转向＋后轮驱动的轮式机器人底盘主要采用电缸、蜗轮蜗杆等形式实现前轮转向，后轮只要一个电机再加上差速减速器，便可完成机器人的移动要求。具有成本低、控制简单等优缺点，但缺点在于转弯半径较大，使用相对不那么灵活。

2.两轮驱动+万向轮

两轮驱动+万向轮可根据机器人对设计重心、转弯半径的要求，将万向轮和驱动轮布置不同的形式，结构及电机控制也相对简单，机器人灵活性较强，且算法易控制。

3.四轮驱动

四轮驱动在直线行走上能力较强，驱动力也比较大，但成本过高，电机控制较为复杂，为防止机器人打滑，需要更精细的结构设计。

从灵活性上来说，两轮驱动+万向轮的轮式机器人底盘更具优势，思岚科技的ZEUS机器人底盘就采用了这种结构的设计。在地面中移动能做到平稳运行，同时，思岚科技还研发出了一种可避震的通用移动机器人底盘，该底盘中的驱动轮均采用了带减震的拖曳式独立悬挂系统，且避震系统设计了分段作用的结构，保证移动底盘在自重情况下所有轮子接触地面共面，也保证了在重载情况下底盘依然行走平稳的效果，解决了现有市场上所存在的多轮系的接触地面不共面、过凹凸地面易打滑、行走晃动等问题。

目前，基于思岚科技移动机器人底盘的服务机器人已广泛应用于商场、餐厅、银行、超市等各类服务场所，同时，其还拥有自主定位与导航、虚拟墙、虚拟轨道、云端远程管理、自动回充等多种功能，并提供丰富的软硬件接口，让用户能迅速、便捷的搭建出符合自己业务需求的机器人应用。

随着服务机器人市场需求的强劲，目前基于机器人底盘应用直接进行上层开发的企业已越来越多，移动机器人底盘的出现，在节约研发时间及成本的同时，也抢占了服务机器人的市场先机。