这一部分也走了一些弯路。
主要原因是很多文章都说应该在virtualbox设置中，选取
使用串口，然后进入ubuntu后，使用minicom或者kermit的时候将串口设备设置为ttys0或者ttyusb0就行了，前者是自带串口的机器，后者是USB转串口的。我使用的是moxa的1250USB转双串口的盒子，反正我按照这样的说法，在ubuntu的命令行怎么都打不开串口，minicom提示设置错误。
非常偶然的原因，我发现virtualbox设置中的usb选项栏下都是空的，但是可以添加的，我点了一下添加，果然有moxa1250，选中之后，在ubuntu的命令行中就可以查到ttyusb0这个设备了。
查询的办法很多：
dmesg | grep usb
查看串口驱动：cat /proc/tty/drivers/serial
查看串口设备：dmesg | grep ttyS*
查看串口名称 ls -l /dev/ttyS*
反正应该能看到有ttyusb0这样的字样，我的moxa1250有两个串口，对应ttyusb0和ttyusb1.
安装上minicom后，使用 sudo minicom -s进入串口设置界面，把里面选择的串口号对应你的ttyusb0或者1.
总之这样就可以连接上串口了，可以正常收发数据了。
但是这时候还有个小问题，就是键盘输入的字符没有回显，这个好办，在minicom的设置中有个screen and keyboard的选项，将里面的echo设置为on即可。
注意minicom打开需要sudo权限，所以每次都要敲sudo minicom 才能进入minicom的收发界面。
如果要退出，按ctrl+A，出来minicom命令选项栏，在最下面。我一般用x退出。
还有一个小问题，就是一般我们进行嵌入式开发，都用串口作为命令行通信的接口，那么可不可以在windows下直接用Xshell或者sscom等调试工具直接调试呢？我试了试，真不行，原因是linux和windows下对应的回车换行符好像不一样，反正用windows下的sscom收过来的数据就是有乱码的，用linux的minicom就是整整齐齐的。所以还是把这个弄通了比较好。
在linux下的调试工具还有kermit，有人说这个比minicom更稳定，不过仁者见仁智者见智吧，使用也很简单，这里不再赘述，我也装了，但是没怎么用。
还有最后一点，可能是我选了回显的原因，在与开发板连接上之后，命令行的我每输入一个字符都是出现两个，比如，ls，显示llss。
后来在启动minicom时，加上了-W选项就没有这个问题了。
sudo mincom -w
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