UCOSII之任务调度I

    对于初次接触嵌入式实时操作系统的朋友来说，UCOSII 构思巧妙，结构简洁精练，可读性强，同时又具备了实时操作系统的全部功能， 虽然它只是一个内核，但非常适合初次接触嵌入式实时操作系统的朋友，可以说是麻雀虽小， 五脏俱全，本章，笔者将从UCOSII任务调度的硬件软件方面着手，介绍UCOSII，让读者能够初步了解嵌入式实施操作系统。

    UCOSII 是一个可以基于ROM 运行的、可裁减的、抢占式、实时多任务内核，具有高度可 移植性，特别适合于微处理器和控制器，是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统 (RTOS)

    这里有几个UCOSII 相关的概念需要大家了解一下。任务优先级，任务堆栈，任务控制块， 任务就绪表和任务调度器。 
    任务优先级，这个概念比较好理解，ucos 中，每个任务都有唯一的一个优先级。优先级是任务的唯一标识。在UCOSII 中，使用CPU 的时候，优先级高（数值小）的任务比优先级低的任务具有优先使用权，即任务就绪表中总是优先级最高的任务获得CPU 使用权，只有高优先级的任务让出CPU 使用权（比如延时）时，低优先级的任务才能获得CPU 使用权。UCOSII 不支持多个任务优先级相同，也就是每个务的优先级必须不一样。 
    任务堆栈，就是存储器中的连续存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU 寄存器中的内容以及任务调用其他函数时的需要，每个任务都有自己的堆栈。在创建任务的时候，任务堆栈是任务创建的一个重要入口参数。 
    任务控制块OS_TCB，用来记录任务堆栈指针，任务当前状态以及任务优先级等任务属性。UCOSII 的任何任务都是通过任务控制（TCB ）的东西来控制的，一旦任务创建了，任务控制块OS_TCB 就会被赋值。每个任务管理块有3 个最重要的参数：1，任务函数指针；2 ，务堆栈指针；3，任务优先级；任务控制块就是任务在系统里面的身份证（UCOSII 通过优先级识别任务）
    任务就绪表，简而言之就是用来记录系统中所有处于就绪状态的任务。它是一个位图，系 统中每个任务都在这个位图中占据一个进制位，该位置的状态（1 或者0 ）就表示任务是否处于就绪状态。 
    任务调度的作用一是在任务就绪表中查找优先级最高的就绪任务，二是实现任务的切换。 

    UCOSII的每个任务都是一个死循环，如图可以说明UCOSII 的状态转换：


这里讲到UCOSII的一些基础知识，下面将会讲到与UCOSII的相关函数，
  1）建立任务函数：

OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio)

    2 ）任务删除函数：

INT8U OSTaskDel(INT8U prio)

这里特别注意：任务不能随便删除，必须在确保被删除任务的资源被释放的前提下才能删除！ 
    3）请求任务删除函数：

INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio) ；

    4 ）改变任务的优先级函数 ：

INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio) ；

    5 ）任务挂起函数：

INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio) ；

    6 ）任务恢复函数：

INT8U OSTaskResume(INT8U prio) ；

    7 ）任务信息查询：

INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata);

介绍UCOSII的平台是在STM32上，现在来介绍一下在stm32上运行UCOSII的步骤：
（1 ）移植UCOSII
（2 ）编写任务函数并设置其堆栈大小和优先级等参数。
（3 ）初始化UCOSII，并在UCOSII 中创建任务
（4 ）启动UCOSII 
          调用OSStart，启动UCOSII 。
      通过以上 4   个步骤，UCOSII     就开始在 STM32  上面运行了，这里还需要注意我们必须对os_cfg.h 进行部分配置，以满足我们自己的需要。