嵌入式，多线程

创建线程：#include 

                 int  pthread_create(pthread_t  *tidp, ，const  pthread_attr_t  *attr，void *(*start_rtn)(void)，void *arg)

                 tidp   线程ID              attr 线程属性，一般为空                函数返回0代表成功

                 start_rtn  线程要执行的函数             arg  start_rtn的参数

终止线程：进程中的任何一个线程调用exit或_exit，那么整个进程就会终止。线程的正常退出方式

                 1、线程从启动例程中返回，即return

                 2、线程被另一个进程终止

                 3、线程自己调用pthread_exit函数

线程等待：int  pthread  join(pthread_t  tid，void  **rval_ptr)

                           tid  等待退出的线程id

                           rval_ptr   线程退出返回值的指针

清除：从pthread_cleanup_push到pthread_cleanup_pop之间的程序段中的终止动作（不包括return）会调用pthread_cleanup_push指定的清理函数

         

            void  pthread_cleanup_push(void(*rtn)(void *)，viod  *arg)         将清除函数压入清除栈

                   rtn  清除函数       arg  清除函数的参数

            void  pthread_cleanup_pop（int  execute）

                   execute 决定执行到pthread_cleanup_pop时是否在弹出清除函数的同时，执行清除函数，1执行，0不执行