PID控制器中的输入输出寄存器

　　PID控制器中的输入输出寄存器。输人数据位伺服控制器的位置或者是速度偏差数据，输出数据则为所保存的PID控制器的计算结果。
　　RA1CER3)
　　通用的计算寄存器。用于暂时保存计算结果的寄存器。
　　HISTPTRCER4)
　　作为在PID控制器中使用的计算范围的指针来使用。
　　HISTPTR[0]:保存一个采样前的偏差数据。
　　HISTPTR[1]:保存积分项。
　　COEFPTRCER5)
　　作为在PID控制器中使用的系数范围的指针来使用。
　　CC)EFPTR[0]:保存比例增益Kp。
　　COEFPTR[l]:保存积分增益COEFPTR[2]:保存微分增益K。
　　计算顺序和运行时间
　　计算顺序如下所示：
　　(1)偏差数据的微分计算(减法运算处理3.5)。
　　(2)乘以比例增益Kp(乘积运算处理2.5)。
　　(3)乘以微分增益Kd(乘法运算处理2.5)。
　　(4)将比例乘法运算结果和微分乘法运算结果相加(加法运算处理3.125/xs)。
　　(5)将积分的保存值和偏差数据相加(加法运算处理3.125；^)。
　　(6)积分项极限的处理(除法运算处理2.5625^+加减法运算处理3.5)。
　　(7)乘以积分增益片(乘法运算处理2.5)。
　　(8)在(比例乘法运算结果+微分乘法运算结果)中加上积分乘法运算的结果(3.125|us)。
　　整个浮点的计算时间需要26.43p，加上其他的处理的话，PID控制器的运
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