步进电机的静态转矩特性

　　的线圈通直流电时，带负载转子的电磁转矩(与负载转矩平衡而产生的恢复电磁转矩称为静态转矩或静止转矩)与转子功率角的关系称为角度一静止转矩特性，这就是电机的静态特性。
　　因为转子为永磁体，产生的气隙磁密为正弦分布，所以理论上静止转矩曲线为正弦波。此角度一静止转矩特性为步进电机产生电磁转矩能力的重要指标，最大转矩越大越好，转矩波形越接近正弦越好。实际上磁极下存在齿槽转矩，使合成转矩发生畸变闭，如两相电机的齿槽转矩为静止转矩角度周期的4倍谐波，加在正弦的静止转矩上。
　　负载转矩为电磁转矩的负载(如弹簧力或重物的提升力等)，电机如要正反向运动，会产生20L的角度偏差，要提高位置精度，氏就要小，因此，依据式应选择最大静止转矩几大、步距角Os小的步进电机，即高分辨率电机。根据式可知，要使Os越小，Nr越大越好。
　　另外，高分辨率的步进电机的转子结构大致分为PM型, VR型,HB型三种，其中HB型分辨率最好。
　　由于PM型定子磁极为爪级结构的关系，定子磁极数的增加受到机械加工的限制。HB型转子表面无齿，N极与S极在转子表面交替磁化，因此极数即为极对数Nr同样的，转子磁极Nr的增加也受到充磁机械的限制。VR型转子齿数与HB型相同时，因不使用永磁体，虽有相同的Nr，但是步距角Os为HB型的2倍，并且由于无磁磁极，最大转矩几比HB型小。
　　当两相步进电机外径为42mm左右时，Nr=100齿，步距角0.90，这是实际使用中最高的分辨率。Nr变大，电抗也增加，则高转速下转矩会下降。因此Nr=50，步距角为1.80的电机被广泛使用。对HB型结构，全步进状态的步距角精度为士3%，步进电机运行角度8=nos，各步运行中无累积误差，电机的速度如足够大，尽可能提高n(Os小)，以提高位置定位精度。