分类： 嵌入式
2015-07-21 22:26:29
问题来源：
好几个任务，其中一个优先级最高的任务优先级为5，处理数据。平时跑没事，但是进行数据压力测试的时候（就是狂发数据），发着发着发现发不了了，调试程序看看，程序没有跑飞，但是只执行一个任务了（这个任务不固定，有时候是我的其他任务之一，有时候是空闲任务，但是优先级都低于5），跟中了一下，发现没有发生任务调度，Systick中断正常进入，但是PendSV中断不进，原因是没有被触发，再深入跟踪，发现问题所在：在OSIntExit中，判断if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) ，才进行调度，但是OSPrioHighRdy = 5，这个是正常的，不正常的是OSPrioCur也是5，可是明明目前执行的任务优先级不是5且低于5. 进一步查看了每个任务的TCB(为此我专门为每个任务设置了名字，方便分辨），其内容也没有被篡改（至少优先级还是创建任务的时候分配的优先级），检查各个任务堆栈，也没有溢出（每个堆栈数组最开始的地方都有很多0，我的堆栈分配也足够大），系统堆栈也有0x600,1.5K，应该也足够了。所以一直找不到问题所在！OSPrioCur是在任务切换（PendSV中断ISR）中被赋值的，
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
那难道在赋值过程中进行LDRB R2, [R1]时，OSPrioHighRdy改变了？ 但是执行切换代码前都是关了中断的，应该是原子操作，不应该出现这种情况。或者切换后应该进入优先级为5的任务但是错误的跳转到了其他任务？ 这也很难理解
终于还是在网上找到了答案，是ucos的BUG，2.86存在，2.88已经修改，需要小小调整OSIntExit() 和 OS_Sched()函数，原文如下：
OS_CORE.C:
OSIntExit() and OS_Sched() have changed slightly because of a boundary condition found with the Cortex-M3 port. Specifically, we needed to move the statement:
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
Before testing for the priority.
可能有的朋友已经看到过相关帖子并且已经了然这个问题了，但是还是写出来给想我这样的没看到过的也一时半会没想到是ucos BUG问题的朋友提个醒。
但是不明白为什么把OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; 放到if前面会好！
请高手指点！
有问题的源码如下：
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
问题是这个BUG出现的原因未知。留待以后慢慢嚼吧。
看看uC/OS-III版本的如下
void OSIntExit (void)
{
CPU_SR_ALLOC();
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* Find highest priority */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* Get highest priority task ready-to-run */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task still the highest priority? */
CPU_INT_EN(); /* Yes */
return;
}
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches for this new task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Keep track of the total number of ctx switches */
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
CPU_INT_EN();
}
uc/os_v2.88版本
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
uc/os_v2.88版本
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... scheduler is not locked */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */
OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
uc/os_v2.86版本
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... scheduler is not locked */
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */
OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
问题来源：
好几个任务，其中一个优先级最高的任务优先级为5，处理数据。平时跑没事，但是进行数据压力测试的时候（就是狂发数据），发着发着发现发不了了，调试程序看看，程序没有跑飞，但是只执行一个任务了（这个任务不固定，有时候是我的其他任务之一，有时候是空闲任务，但是优先级都低于5），跟中了一下，发现没有发生任务调度，Systick中断正常进入，但是PendSV中断不进，原因是没有被触发，再深入跟踪，发现问题所在：在OSIntExit中，判断if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) ，才进行调度，但是OSPrioHighRdy = 5，这个是正常的，不正常的是OSPrioCur也是5，可是明明目前执行的任务优先级不是5且低于5. 进一步查看了每个任务的TCB(为此我专门为每个任务设置了名字，方便分辨），其内容也没有被篡改（至少优先级还是创建任务的时候分配的优先级），检查各个任务堆栈，也没有溢出（每个堆栈数组最开始的地方都有很多0，我的堆栈分配也足够大），系统堆栈也有0x600,1.5K，应该也足够了。所以一直找不到问题所在！OSPrioCur是在任务切换（PendSV中断ISR）中被赋值的，
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
那难道在赋值过程中进行LDRB R2, [R1]时，OSPrioHighRdy改变了？ 但是执行切换代码前都是关了中断的，应该是原子操作，不应该出现这种情况。或者切换后应该进入优先级为5的任务但是错误的跳转到了其他任务？ 这也很难理解
终于还是在网上找到了答案，是ucos的BUG，2.86存在，2.88已经修改，需要小小调整OSIntExit() 和 OS_Sched()函数，原文如下：
OS_CORE.C:
OSIntExit() and OS_Sched() have changed slightly because of a boundary condition found with the Cortex-M3 port. Specifically, we needed to move the statement:
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
Before testing for the priority.
可能有的朋友已经看到过相关帖子并且已经了然这个问题了，但是还是写出来给想我这样的没看到过的也一时半会没想到是ucos BUG问题的朋友提个醒。
但是不明白为什么把OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; 放到if前面会好！
请高手指点！
有问题的源码如下：
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
问题是这个BUG出现的原因未知。留待以后慢慢嚼吧。
看看uC/OS-III版本的如下
void OSIntExit (void)
{
CPU_SR_ALLOC();
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* Find highest priority */
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* Get highest priority task ready-to-run */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* Current task still the highest priority? */
CPU_INT_EN(); /* Yes */
return;
}
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches for this new task */
#endif
OSTaskCtxSwCtr++; /* Keep track of the total number of ctx switches */
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
OS_TLS_TaskSw();
#endif
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
CPU_INT_EN();
}
uc/os_v2.88版本
void OSIntExit (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
uc/os_v2.88版本
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... scheduler is not locked */
OS_SchedNew();
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */
OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
uc/os_v2.86版本
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) { /* Schedule only if all ISRs done and ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... scheduler is not locked */
OS_SchedNew();
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter */
OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
