μcosii源码试读19- 系统移植时需要修改的底层函数2

在OS_cpu_c.c中确定了任务堆栈的格式，这个格式根据不同的体系结构不同的寄存器结构有所不同，因为在上下文切换时需要将所有相关的寄存器（除了任务堆栈指针SP）压入堆栈，从而起到保护上下文的作用

修改任务堆栈初始化函数，这个函数在建立TCB的时候使用，建立TCB链表在系统初始化阶段就完成了

/*
*********************************************************************************************************
* INITIALIZE A TASK'S STACK
*
* Description: This function is called by either OSTaskCreate() or OSTaskCreateExt() to initialize the
* stack frame of the task being created. This function is highly processor specific.
*
* Arguments : task is a pointer to the task code
*
* p_arg is a pointer to a user supplied data area that will be passed to the task
* when the task first executes.
*
* ptos is a pointer to the top of stack. It is assumed that 'ptos' points to
* a 'free' entry on the task stack. If OS_STK_GROWTH is set to 1 then
* 'ptos' will contain the HIGHEST valid address of the stack. Similarly, if
* OS_STK_GROWTH is set to 0, the 'ptos' will contains the LOWEST valid address
* of the stack.
*
* opt specifies options that can be used to alter the behavior of OSTaskStkInit().
* (see uCOS_II.H for OS_TASK_OPT_???).
*
* Returns : Always returns the location of the new top-of-stack' once the processor registers have
* been placed on the stack in the proper order.
*
* Note(s) : 1) Interrupts are enabled when your task starts executing.
* 2) All tasks run in SVC mode.
*********************************************************************************************************
*/

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;

    opt = opt; /* 'opt' is not used, prevent warning */

    stk = ptos; /* Load stack pointer */

    *(stk) = (OS_STK)task; /* Entry Point */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* LR */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R12 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R11 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R10 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R9 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R8 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R7 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R6 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R5 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R4 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R3 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R2 */
    *(--stk) = (INT32U)0;     /* R1 */
    *(--stk) = (INT32U)p_arg;        /* R0 : argument */
    *(--stk) = (INT32U)0x00000013L; /* CPSR (SVC mode, Enable both IRQ and FIQ interrupts) */

    return (stk);
}

在ARM体系结构中，共有R0-R15（sp=R13，LR=R14，PC=R15）和状态寄存器CPSR 非中断情况，这些以一定的格式被存储在堆栈中，在DSP中寄存器必然有所不同，使用其中一个寄存器作为SP，其余都可以进行保存。

另外在这个文件中还有许多hook函数，这些函数起到的作用是在某些重要的时间节点，如tick或者TCBinit时进行用户自定义的操作，方便许多

 

修改void ISRInit(void)中断初始化函数，这个函数在系统创建的第一个运行的task中实现，用来启动tick，定时器中断触发上一个文章中OS_CPU_a.s中的OSTickISR函数

void ISRInit(void)
{
    // 设置中断控制器
    rPRIORITY = 0x00000080;        // 使用默认的固定的优先级
    rINTMOD = 0x00000000;        // 所有中断均为IRQ中断
    pISR_TIMER0= (uint32) OSTickISR;
    rINTMSK &= ~(1<<10);            // 打开TIMER0中断允许
//**********************************************************
}

在DSP中使用interrupt();函数关联定时器中断和服务子程序，配置全局寄存器设置优先级和使能中断

 

修改中断开关宏！

设置状态寄存器CPSR

读取CPSR状态查看是否成功，如果不成功重新设置

如果成功子程序返回

其实可以使用c语言编写，这是个宏，甚至可以在宏中直接设置寄存器实现

 

MOV PC LR 的使用：

当使用bl或者blx跳转到子过程的时候，r14保存了返回地址，可以在调用过程结尾恢复。
异常中断发生时，这个异常模式特定的物理R14被设置成该异常模式将要返回的地址。

另外注意pc，在调试的时候显示的是当前指令地址，而用mov lr,pc的时候lr保存的是此指令向后数两条指令的地址，大家可以试一下用mov pc,pc，结果得到的是跳转两条指令，这个原因是由于arm的流水线造成的，预取两条指令的结果.

 

另：子程序返回的三种方法：1.MOV PC，LR 2.BL LR 3 STMFD    SP！，{,LR}压栈弹栈

最后完成数据的重新定义，在文件OS_CPU.h中配置各种数据格式，堆栈增长方式