今天花了一天的时间学习了stm32f4的can模块的相关知识，首先我学的时候显示从can协议这块入手，而后进入stm32的配置和使用上，期间子啊百度上找了好多资料这里吧我的理解跟大家分享一下，希望我理解不足和错误的地方大家给指出来。
对于stm32的使用就是三个步骤
1：学习怎么配置相应的寄存器
2:学习怎样发送数据
3：学习怎样接收数据；但是在这个之前的学会对can总线协议的一些了解；
这里我拿我学习的时候看的一篇百度文章来说明吧：
当CAN总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介绍一个重要的名词，“显性“和”隐性“
在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终我把它们彻底弄明白了。
首先CAN数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。分别是CAN_High线和CAN_Low线 当静止状态时，这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为2.5伏。 这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态.当有信号修改时，CAN_High线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V，而CAN_Low线上的电压值会降低一个同样值，也是1v，那么这时候。CAN_High就 是2.5v+1v=3.5v,它就处于激活状态了。而CAN_Low降为2.5v-1v=1.5v。 可以看看这个图
由此我们得到
在隐性状态下，CAN_High线与CAN_Low没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云~~~~~~~~~~~
在总线上通常逻辑1表示隐性。而0表示显性。这些1啊，0啊，就可以利用起来为我们传数据了。
利用这种电压差，我们可以接收信号；
以上是对显隐电平的理解
CAN的报文格式有两种，不同之处其实就是识别符长度不同，具有11位识别符的帧称为标准帧，而还有29位识别符的帧为扩展帧，CAN报文有以下4个不同的帧类型。分别是 （1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 （2） 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧 （3） 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧 （4） 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（或远程帧）之间提供一
这一上是对协议电平的理解；一下就是stm32 f4的相关配置
static void CAN2_Config(void)
{
//CanTxMsg TxMessage;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //????CAN2???±??
CAN_DeInit(CAN2); //??CAN2?????÷?????è???±????
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //??CAN_InitStructure??????????????°??±????????
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //失能时间触发模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //?§??×??????????í
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //?§??×???????????
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //只发送一次，不管接不接受
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //锁定fifo模式
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //失能fifo优先级
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //?????¤×÷????
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //设定同步时间段
/* CAN Baudrate = 1MBps (CAN clocked at 30 MHz) */
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq; //?è?¨?±????1??6???±??????????
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //?è?¨?±????2??8???±??????????
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2; //?è?¨???±?????????¤????2
CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; //???¨?????÷14 ?¨????????????±?????stm32????14???????¨????
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //?????÷???????? ±ê??·???±???????
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //1??32???????÷
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; //?è?¨?????÷±ê??·? ???ù?è???????÷???°????×?????????????????????
//???????è?????¨????±ê×???
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = x06DB<<5;//?ò??????×???11????±ê×???11????
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; //?è?¨?????÷±ê??·?
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
//?????è??????±???????????high??low???è????0xffff???°?????????????????¨?????·;
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xffff; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
//CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xffff; //?è?¨?????÷??±?±ê??·?
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0; //CAN_FilterFIFO0???ò?????÷14
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //?????????÷
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/* Transmit Structure preparation */
TxMessage.StdId = 0x321; //?è?¨±ê??·?0x321//???????????á?©?????? ±¨??±ê?????????????à??????????????
TxMessage.ExtId = 0x01; //?è?¨?©??±ê??·?0x01
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //??????
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //????±ê×?±ê??·?
TxMessage.DLC = 1; //???????????¤????1
// CAN_Transmit(&TxMessage); //yj?í??
/* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
这里黄色部分是对发送的地方的标准进行配置，发送采用标准帧模式，标志符那个需要0x321的，这里的扩展符可有可无；因为后面有一个模式选择；
红色部分是对接收进行配置这里主要是对过滤器和过滤器屏蔽标志进行配置，他们两个是配合使用的
附加的延时
我们先研究数据帧吧。
一，数据帧由7个不同位场组成。
这里的位场，就是不同位的组合，这名字起的很烂，让人看了感觉很抽象。我们来看看这些个不同的位场吧。
一开始是一位帧起始，也叫SOF。它用显性位表示，也就是0.它告诉我们，两个线上有电压差了，也就是有数据了。这个帧起始看起来只有一位，起始不简单了。
为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站，好接收数据，有很多要考虑的地方。
然后下一个场是仲裁场。这个仲裁场是个难点。但是不要怕，有我在，你会很明白地搞定的。 这个仲裁很抽象，其实在这里就是为了解决一个问题。如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。那么仲裁机制就是用来根据标识符优先级来一个一个的去掉低级别的数据。我们可以详细的描述这场生动的争抢总线的战斗。
当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。2个或2个以上的节点同时发送开始争抢总线，但是总线只能被一个人抢走。
总线只属于一个他。这时候到底怎么决定谁留下，谁滚蛋呢。我们开始考虑，思索，我们以前定义了标识符，标识符有优先级，它越小，它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面把 首先搞明白两点，一 下面的图 低波形代表0，高波形代表1 二 当隐性碰到显性，就变为显性。
